3.3. Thực nghiệm chức năng hệ thống
3.3.1. Chức năng phát hiện vật cản
Mục tiêu:
Chức năng phát hiện vật cản hoạt động ổn định, khơng có lỗi trong q trình vận hành, tốc độ phản hồi nhanh.
Khoảng cách phát hiện vật cản là 10 cm.
Chức năng cảnh báo hoạt động ổn định, tốc độ phản hồi khi gặp vật cản nhanh, âm thanh phát ra đủ lớn.
Thực nghiệm:
Chức năng phát hiện vật cản phản hồi nhanh, hoạt động ổn định, robot lập tức dung lại khi gặp vật cản.
57 Khoảng cách phát hiện vật cản là 10 cm
Chức năng cảnh báo: hoạt động ổn định, phản hồi nhanh chóng khi gặp vật cản, tín hiệu phát ra đủ lớn để cảnh báo người sử dụng
3.3.2. Chức năng điều khiển robot bằng thiết bị di động
Mục tiêu:
Chức năng hoạt động ổn định
Ứng dụng điều khiển trên điện thoại hoạt động ổn định, dễ sử dụng Khoảng cách điều khiển đảm bảo
Thực nghiệm:
Chức năng hoạt đông tốt
Ứng dụng trên điện thoại hoạt động ổn định, thiết kế dễ sử dụng Tầm hoạt động tốt, theo tín hiệu wifi
3.3.3. Chức năng nâng hàng hóa
Theo tính tốn dự theo lí thuyết của hệ thống nâng thủy lực thì robot có thể nâng hang hóa lên đến 20kg.
Nhưng do hạn chế về phần cứng cũng như thời gian làm đồ án trong lúc dịch bệnh căng thẳng nên khơng thể tìm được linh kiện tốt nhất. Vì vậy robot khi thực nghiệm nâng được tải trọng khoảng 15 kg.
3.3.4. Chức năng nhận và trả hàng
Mục tiêu:
Chức năng nhận hàng: Chức năng hoạt động ổn định, nhận hàng đúng vị trí được chọn trước.
Chức năng trả hàng: Chức nang hoạt động ổn định, nhận hàng đúng vị trí được chọn trước.
Robot quay lại ví trí ban đầu sau khi hoang thành quá trình nhận và trả hang Thực nghiệm:
Robot nhận và trả hàng chính xác vị trí được chọn trước.
58
3.3.5. Giao diện chương trình
Giao diện được thiết kế bằng phần mềm Blynk:
Hình 3.7 Giao diện điều khiển robot
2.3.2.4. Chức năng
MOVE: Di chuyển robot.
LEN: Nâng hàng.
XUONG: Hạ hàng.
FROM: Nơi nhận hàng.
TO: Nơi trả hàng.
MODE: Chuyển chế độ.
59
3.4. Đánh giá tổng quan sản phẩm
Sản phẩm cơ bản thực hiện được các chức năng đã đề ra ban đầu, sản phẩm được thiết kế tương đối hồn thiện và có thể đáp ứng nhu cầu vận chuyển hàng hóa trong nhà máy thực tế.
Tuy nhiên, do tình hình dịch bệnh và một số hạn chế khác nên sản phẩm chưa được hoàn thiện một cách tốt nhất. Trong thời gian sắp tới sản phẩm sẽ được thử nghiệm và hoản thiện thêm.
60
61
KẾT LUẬN
Kết quả đạt được:
Qua thời gian nghiên cứu, tính tốn và thi cơng đồ án đã cơ bản được hoàn thành. Bằng sự nỗ lực cố gắng của bản thân, bên cạnh đó cịn là sự hướng dẫn nhiệt tình, tận tâm của thầy Lê Đức Thuận, đồ án này đã được hoàn thành đúng thời gian như đã định và đã đạt được yêu cầu đặt ra là “Thiết kế, thử nghiệm Robot vận chuyển hàng”. Trong quá trình thực hiện đề tài, em đã thu được những kết quả nhất định như sau:
Mạch điện với các module nhỏ trên Robot được thiết kế, thi cơng hồn chỉnh và đã được thử nghiệm nhiều lần và đã thoạt động ổn định trong thực tế.
Thiết kế và thi cơng được mơ hình Robot để ứng dụng điều khiển vận chuyển hàng. Trong đồ án này, em đã trình bày khá đầy đủ về chức năng, cấu trúc của từng khối module nhỏ trên board mạch điện tích hợp. Như vậy, giúp người đọc có thể nắm bắt, hiểu được chức năng của từng module một cách dễ dàng. Bên cạnh đó, nội dung của đề tài được trình bày khá chi tiết rõ ràng bằng cách sử dụng những từ ngữ thơng dụng, các hình ảnh đi kèm giúp người đọc dễ hiểu và có thể thực hiện một cách tương tự, đạt hiệu quả trong một thời gian ngắn.
Tính ứng dụng của đề tài:
Robot vận chuyển hàng theo ý muốn của người điều khiển.
Do có khả năng giao tiếp với điện thoại nên người quản lý có thể khơng cần trực tiếp di chuyển mà chỉ cần ở phòng điều khiển để di chuyển robot theo ý muốn.
Robot được điều khiển bằng sóng wifi nên khoảng cách điều khiển khá xa, Theo tín hiệu wifi.
Hạn chế của đề tài:
Đề tài mới chỉ có thể khảo sát trong điều kiện cho phép. Chưa ứng dụng vào một hệ thống nhà xưởng cụ thể
Cuối cùng, theo nhận định chủ quan của em thì đồ án đã được hồn thành đúng thời gian cho phép và đã trình bày khá đầy đủ các mảng kiến thức liên quan, các vấn đề liên qua tới đề tài.
Hướng phát triển đề tài:
Do thời gian thực hiện đề tài có hạn và lượng kiến thức cá nhân em là nhất định nên đề tài thực hiện xong chỉ đáp ứng được một phần nhỏ của một hệ thống hồn chỉnh. Vì vậy,
62 để đề tài này thêm phong phú hơn, mang nhiều tính thực tế hơn nữa, có khả năng ứng dụng cao hơn thì đề tài cần đưa thêm vào những yêu cầu như sau:
Sử dụng camera gắn trên Robot để gửi hình ảnh về máy tính, ứng dụng trong những nơi mà con người không tới được, sử dụng trong quân sự, giải trí…
Sử dụng thêm nhiều loại cảm biến khác, chẳng hạn như cảm biến nhiệt độ để đo nhiệt độ ở những nơi con người không đến được, cảm biến định vị để xác định chính xác vị trí hiện tại của robot, cảm biến sensor… để ứng dụng vào đề tài.
Ứng dụng nhiều thuật tốn khác giúp robot thơng minh hơn (ví dụ thuật tốn A*) Đề tài không những chỉ áp dụng cho việc vận chuyển hàng hóa mà nên được mở
rộng áp dụng đối với các ứng dụng khác như: robot tự động tránh vật cản, điều khiển và giám sát robot bằng camera, ứng dụng trong quân sự, cuộc sống...
Hy vọng với những hướng phát triển nêu trên cùng với những ý tưởng khác của các bạn, của người đọc- những người đi sau - sẽ phát triển hơn nữa đề tài này, khắc phục những hạn chế, tồn tại của đề tài, làm cho đề tài trở nên phong phú hơn, mang tính ứng dụng cao hơn vào trong thực tế cuộc sống, phục vụ cho những lợi ích của con người trong tương lai.
63
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Mike Wilson, “Automated Guided Vehicle”, 2015
https://www.sciencedirect.com/topics/engineering/automated-guided-vehicle
[2] Smart Industry VN, “Giới thiệu về Xe Tự Hành AGV – Những điều cần lưu ý về AGV”, 2020
https://smartfactoryvn.com/technology/ai-ml/gioi-thieu-ve-xe-tu-hanh-agv-nhung-dieu- can-luu-y-ve-agv/
[3] Hoc ARM, “Điều khiển và giám sát qua điện thoại với ESP8266 và Blynk”, 2017 https://hocarm.org/dieu-khien-va-giam-sat-qua-dien-thoai-voi-esp8266-va-blynk/
[4] Dientuviet, “Hướng dẫn lập trình ESP8266 NodeMCU dùng Arduino IDE”, 2021 https://dientuviet.com/huong-dan-lap-trinh-esp8266-nodemcu/
[5] Hoàng Liên, “Xi lanh thủy lực là gì? Cấu tạo, nguyên lý làm việc”, 2021 https://dienmayhoanglien.vn/xi-lanh-thuy-luc.html
[6] Hưng Phát, “Ứng dụng cảm biến siêu âm HC-SR04”, 2021 https://huphaco.vn/cam-bien-sieu-am-hc-sr04/
[7] Arduinokit, “Tổng quan LCD 16×2 và giao tiếp I2C LCD sử dụng Arduino”, 2020 https://arduinokit.vn/giao-tiep-i2c-lcd-arduino/
[8] Weconsystems, “AGV vs. SDV”, 2020 https://arduinokit.vn/giao-tiep-i2c-lcd-arduino/
[9] Günter Ullrich, “Automated Guided Vehicle Systems”, 2015 [10] Tài liệu mạch, code, mechanic, video sản phẩm:
https://drive.google.com/drive/folders/1MhG_Wa1L_5vCIGf-f- LBAvpAq2SarlpX?usp=sharing