D: là vi phân của sai lệch Điều khiển vi phân tạo ra tín hiệu điều chỉnh sao cho
4.2.2.2. Phân tích đồ thị kết quả đạt được
Ở trường hợp xe chạy trên đường nhóm sẽ sử dụng 2 đồ thị “Vận tốc của xe” và “Khoảng cách xe so với xe phía trước” để phân tích và đánh giá.
Với điều kiện ban đầu thiết lập là xe chạy với vận tốc 110 km/h, nhìn vào đồ thị vận tốc dài của xe có thể thấy xe ngay lập tức giảm tốc khi Sensor1 đo đạt và phát hiện phía trước có xe với khoảng cách khoảng 50 m. Khi khoảng cách 2 xe có sự gia tăng vào khoảng giây 15 thì vận tốc xe liền tăng lên để đáp ứng tới mức ta thiết lập ban đầu và tiếp tục có sự điều chỉnh vận tốc xe liên tục để giữ khoảng cách an tồn với xe với xe phía trước. Đồ thị phản ánh hồn tồn hợp lý chức năng và hoạt động của hệ thống.
KẾT LUẬN
Đề tài đã đạt được mục tiêu và nội dung đề ra, có ý nghĩa nghiên cứu trong chương trình giảng dạy. Qua đó, đánh giá cụ thể nội dung sau:
– Đã nghiên cứu lý thuyết cơ bản của hệ thống điều khiển chạy tự động trên cơ sở các tài liệu và hệ thống thực tế trên xe, cụ thể là xe TOYOTA FORTUNER 2021
– Đã phân tích các bản chất vật lý cơ bản, cơng thức và ứng dụng phần mềm MATLAB/Simulink và CarSim để mô phỏng hoạt động của một số hệ thống an toàn chủ động trên ô tô gồm các nội dung:
+ Xây dựng được các mơ hình mơ phỏng.
+ Xác định các thơng số đầu vào của mơ hình mơ phỏng.
+ Xác định các kết quả xuất ra như tốc độ chuyển động của ô tô, gia tốc của xe, tổng lực tác dụng vào xe…
+ Xác định và đánh giá bằng kết quả trong trường hợp không sử dụng hệ thống điều khiển chạy tự động.
+ Đề tài có ý nghĩa thực tiễn và đóng góp vào chương trình nghiên cứu khoa học của ngành công nghệ kỹ thuật ô tô.
Tuy nhiên, do vẫn chưa có kinh nghiệm, kiến thức chun mơn cao cũng như thời gian nên nhóm em nên vẫn cịn một số hạn chế như việc có thể sai sót trong q trình tính tốn, chưa nghiên cứu và làm đề tài trở nên hồn hảo nhất. Mong thầy xem xét và góp ý. Xin chân thành cảm ơn thầy Nguyễn Mạnh Cường.