+ Kết quả thực nghiệm 1: Tìm đối tƣợng hình tròn
Số hóa bởi trung tâm học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.18: Kết quả sau khi xử lý
Hình 3.19: Kết quả tính toán
+ Kết quả thực nghiệm 2: Tìm đối tƣợng hình vuông đặt song song với trục OY.
Số hóa bởi trung tâm học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.21: Kết quả sau khi xử lý
Hình 3.22: Kết quả tính toán
+ Kết quả thực nghiệm 3: Tìm đối tƣợng hình vuông đặt lệch góc với trục OY.
Số hóa bởi trung tâm học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3.24: Kết quả thu đƣợc sau quá trình xử lý
Hình 3.25: Kết quả tìm tọa độ các đỉnh và góc lệch
Trên hình 3.25 là kết quả thu đƣợc sau khi xử lý ảnh hình 3.24. Tọa độ các điểm ảnh hay chính là các đỉnh của hình vuông lần lƣợt là A(107, 23), B(140,111), C(53, 140), D(20, 52) và góc lệch của hình vuông với trục tọa độ Oy là 71,5650520
Số hóa bởi trung tâm học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
KẾT LUẬN
Phƣơng pháp sử dụng biến đổi Hough trong xử lý ảnh để phân biệt các chi tiết máy có hình dạng khác nhau sau đó xác định vị trí của chi tiết để điều khiển cánh tay robot trình bày trong luận văn là một phƣơng pháp có độ chính xác cao và thƣờng đƣợc áp dụng trong thực tế sản xuất công nghiệp. Phƣơng pháp này đƣợc áp dụng trong trƣờng hợp camera đặt vuông góc và chính tâm của mặt phẳng làm việc chứa các chi tiết. Nếu vì lý do kỹ thuật camera không đặt đƣợc vuông góc và chính giữa mặt phẳng làm việc thì cần có các phép biến đổi để hiệu chỉnh.
Việc nghiên cứu ứng dụng xử lý ảnh trong công nghiệp hiện nay cần phải đƣợc đẩy mạnh hơn nữa để đáp ứng đƣợc các nhu cầu của thực tiễn. Hƣớng cứng hóa các thuật toán và các bƣớc xử lý trên các mạch FPGA là một bƣớc đi nhiều tiềm năng tạo ra các sản phẩm có thể ứng dụng trong thực tế; nhất là trong công nghiệp và quân sự.
Số hóa bởi trung tâm học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt:
[1]. Đỗ Năng Toàn, Phạm Việt Bình, Giáo trình xử lý ảnh, Khoa công nghệ thông tin – Đại học Thái Nguyên, 2007.
[2]. Lƣơng Mạnh Bá, Nguyễn Thanh Thủy, Nhập môn xử lý ảnh số, NXB Khoa học và kỹ thuật, 2002.
[3]. Võ Đức Khánh, Hoàng Văn Kiếm, Giáo trình xử lý ảnh số, NXB Đại học Quốc gia Thành phố Hồ Chí Minh, 2008.
[4]. Phạm Việt Bình, "Phương pháp xử lý biên và ứng dụng trong nhận dạng đối
tượng ảnh", Luận án tiến sĩ, 2006.
[5]. Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, NXB Khoa học và Kỹ thuật, 2005. [6]. Nguyễn Mạnh Tiến, Điều khiển Robot công nghiệp, NXB Khoa học và kỹ
thuật, 2007.
[7]. Nguyễn Quang Hoan, Giáo trình xử lý ảnh, Học viện công nghệ bƣu chính viễn thông. [8]. Phạm Đức Long, "Xác định vị trí các giá đỡ hàng cho xe tự động bốc xếp trong kho
cảng",Tạp chí Tin học và Điều khiển học, tập 26 số 3, năm 2010, tr. 267-277.
Tiếng Anh:
[9]. Richard O. Duda, Peter E. Hart, "Use of the Hough Transformtion to detect (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
lines and curves in pictures" Comm. ACM, Vol 15, No.1, 1972.
[10]. Cl´audio Rosito Jung and Rodrigo Schramm, "Rectangle Detection based on a
Windowed Hough Transform" UNISINOS, 950. S˜ao Leopoldo, RS, Brasil, 2004.
[11]. Zeyun Yu and Chandrajit Bajaj, “Detecting circular and rectangular particles
based on geometric feature detection in electron micrographs” Journal of