TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com Bộ điều khiển
6.2.1.1. Đầu ra là quãng đường
❑∑ F x=f (t )−bv (t)=mv ' (t ) ∑ F x=f (t )−bv (t)=mv ' (t ) ❑ →F (s )−b . s . X (s )=m s2 X (s) →X (s )= F 2(s) m s +bs G (s )=
❖ Trường hợp 1: Thay đổi đầu vào lực F(N) không thay đổi m và b
Trường hợp cố định lực F = 1000 N và trường hợp thay đổi lực F’ = 2000 N.
Hình 6.3 Mơ phỏng simulink đầu ra qng đường khi thay đổi lực kéo F
Hình 6.4 Đồ thị quãng đường của xe khi thay đổi lực kéo F
Trên biểu đồ ta thấy rằng, với thời gian càng tăng thì quãng đường mà cả 2 xe chạy cũng tăng theo, nhưng đối với xe có lực kéo 2000N sẽ chạy được quãng đường trên 7km trong thời gian 180s, cịn đối với xe có lực kéo chỉ 1000N thì qng đường chạy dưới 4km. Suy ra ta thấy khi gấp đơi lựu kéo thì trong một khoảng thời gian quãng đưỡng chạy được sẽ tăng gấp đôi.
❖ Trường hợp 2: Thay đổi m, không thay đổi F(N) và b
Trường hợp cố định m = 1000 kg và trường hợp thay đổi m’ = 2000 kg.
Hình 6.5 Mơ phỏng simulink đầu ra quãng đường khi thay đổi khối lượng m
Hình 6.6 Đồ thị quãng đường khi xe thay đổi khối lượng m
Ở trường hợp này, ta thay đổi khối lượng của chiếc xe thứ 2 là 2000kg, còn xe 1 là 1000kg. Trên biểu đồ ta thấy rằng, với xe có khối lượng 1000kg thì qng đường di chuyển xa hơn xe có khối lượng 2000kg. Ta kết luận rằng khi tăng khối lượng thì quãng đường xe di chuyển được trong khoảng thời gian cụ thể sẽ bị giảm.
❖ Trường hợp 3: Thay đổi b, không thay đổi F(N) và m
Trường hợp cố định b = 50 Ns/m và trường hợp thay đổi b = 100 Ns/m.
Hình 6.7 Mơ phỏng simulink đầu ra qng đường khi thay đổi hệ số cản b
Hình 6.8 Đồ thị quãng đường xe đi được khi thay đổi hệ số cản b
Ở trường hợp này ta thay đổi hệ số cản, xe 1 có hệ số cản là 50 Ns/m và xe 2 có hệ số cản là 100 Ns/m. Trên biểu đồ ta thấy rằng, quãng đường di chuyển của xe có hệ số cản 50 Ns/m lớn hơn nhiều so với quãng đường di chuyển được của xe có hệ số cản là 100 Ns/m. Từ đó kết luận rằng khi tăng hệ số cản b thì quãng đường xe chạy được trong 1 khoảng thời gian cụ thể sẽ bị giảm.
6.2.1.2. Đầu ra là vận tốc ❑ ❑ ∑ F x=f (t )−bv (t)=mv ' (t ) ❑ →F (s )−bV ( s)=msV (s) →V ( s)= G (s )=