5.4.3.2 Khối xử lý điều khiển lái động cơ
Là khối có nhiệm vụ chuyển giá trị ngõ ra của bộ điều khiển thành giá trị xung PWM để cấp cho mạch cầu H lái động cơ.
+ Khối ePWM là khối xuất tín hiệu PWM của board điều khiển
+ Khối Digital Output là khối xuất tín hiệu ngõ ra của chân I/O xung quy định chiều quay của động cơ
+ Khối U control được lập trình với đoạn code xử lý
5.4.4 Khối truyền tín hiệu hiển thị lên máy tính (SCI transfer data to PC)
Khối này nhận tín hiệu từ các khối đọc xung và khối điều khiển giải thuật từ đó chuyển các giá trị nhận được thành mã ASCII truyền lên máy tính thông qua
giao thức SCI/UART. Các giá trị truyền thành dạng frame truyền chuỗi và kết thúc ký tự xuống dịng.
Trên máy tính một chương trình windows form sẽ nhận các giá trị được gửi lên từ board điều khiển, hiển thị và vẽ đồ thị online. Vì các yêu cầu ngắt trong chương trình windows form nên việc hiển thị thực hiện với chu kỳ 50ms, nhưng các đồ thị đáp ứng và phản ánh đúng các giá trị đo đạc.
5.4.5 Chương trình điều khiển swing up dung phương pháp điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa riêng phần và giữ cân bằng hệ Pendubot dùng phương pháp điều khiển LQR
5.4.5.1 Chương trình thực tế của bộ điều khiển
Bộ điều khiển hồi tiếp tiếp tuyến tính hóa riêng phần sẽ điều khiển hệ
pendubot swing-up từ vị trí cân bằng hướng xuống / 2 0 0 0 tới vị trí cân
bằng khơng ổn định hướng lên / 2 0 0 0
Bộ điều khiển LQR sẽ điều khiển hệ pendubot giữ cân bằng nếu các góc nằm
trong tầm điều khiển sau: 1
7 7 q và 2 7 7 q . Nếu các góc nằm ngồi
giới hạn trên thì bộ điều khiển sẽ cho hệ thống Swing-up lại. Xây dựng mơ hình điều khiển hệ thống đã rời rạc hóa như sau: