Chương 2 : CƠ SỞ LÝ THUYẾT
2.4. Bộ điều khiển mờ
2.4.1. Cấu trúc một bộ điều khiển mờ
Một bộ điều khiển mờ gồm 3 khâu cơ bản: + Khâu mờ hoá
+ Thực hiện luật hợp thành + Khâu giải mờ
Xét bộ điều khiển mờ MISO sau, với véctơ đầu vào X = T
n u u u1 2 ... Hình 2.11: Sơ đồ cấu trúc BĐK mờ
2.4.2. Nguyên lý điều khiển mờ
X y’
R1 If … Then…
Rn If … Then … H1
Hình 2.12: Nguyên lý BĐK mờ
Các bước thiết kế hệ thống điều khiển mờ.
+ Giao diện đầu vào gồm các khâu: mờ hóa và các khâu hiệu chỉnh như tỷ lệ, tích phân, vi phân …
+ Thiếp bị hợp thành : sự triển khai luật hợp thành R
+ Giao diện đầu ra gồm : khâu giải mờ và các khâu giao diện trực tiếp với đối tượng.
2.4.3. Thiết kế bộ điều khiển mờ
Các bước thiết kế:
B1: Định nghĩa tất cả các biến ngôn ngữ vào/ra.
B2: Xác định các tập mờ cho từng biến vào/ra (mờ hoá). + Miền giá trị vật lý của các biến ngôn ngữ.
+ Số lượng tập mờ. + Xác định hàm thuộc. + Rời rạc hoá tập mờ. B3: Xây dựng luật hợp thành. B4: Chọn thiết bị hơp thành. B5: Giải mờ và tối ưu hoá.
Những lưu ý khi thiết kế BĐK mờ
- Không bao giờ dùng điều khiển mờ để giải quyết bài tốn mà có thể dễ dàng thực hiện bằng bộ điều khiển kinh điển.
- Không nên dùng BĐK mờ cho các hệ thống cần độ an toàn cao. - Thiết kế BĐK mờ phải được thực hiện qua thực nghiệm.
e B y’
luật điều khiển Giao diện đầu vào Giao diện đầu ra Thiết bị hợp thành X e u y BĐK MỜ ĐỐI TƯỢNG THIẾT BỊ ĐO
Phân loại các BĐK mờ
i. Điều khiển Mamdani (MCFC)
ii. Điều khiển mờ trượt (SMFC)
iii. Điều khiển tra bảng (CMFC)
iv. Điều khiển Tagaki/Sugeno (TSFC)