NỘI DUNG NGHIÊN CỨU
3.2.2. Robot mang cơ cấu đầu dò
Khả năng của robot mang đầu dò siêu âm cùng các phụ kiện như sau: - Bám dính chắc chắn vào bề mặt bồn nhờ nam châm;
- Vượt qua được đường hàn, các gờ nổi;
- Có khả năng điều chỉnh được khe hở giữa nêm đầu dị và bề mặt bồn chứa; - Ln giữ nêm đầu dị ln ln tiếp xúc với bề mặt bồn;
- Cơ cấu mang đầu siêu âm linh hoạt và luôn bám sát vào bề mặt bồn cũng như giữ được khoảng cách khơng đổi từ đầu dị siêu âm đến bề mặt bồn.
Bánh xe Cơ cấu mang
Các thành phần của có cấu mang đầu dị (đầu đo) siêu âm PA được trình bày ở hình 3.3. Thanh liên kết phải Càng phải Nam châm Lớp ngồi bánh xe Lớp trong bánh xe Khung mang đầu dị Thanh ngang Thanh liên kết trái Càng trái
Hình 3.3: Cơ cấu mang đầu đo Thông số hoạt động của robot như sau:
- Vận tốc di chuyển robot: v = 25 - 100 mm/s - Số vòng quay của bánh xe: n = 6,6 - 26,8 vòng/phút - Động cơ di chuyển robot: P = 1,4 - 5,7 W
- Lực hút nam châm: F = 180 N
3.2.3. Encoder ENC1-2.5-LM
Bộ mã hóa của PA có khả năng thu thập, xử lý dữ liệu và tìm ra vị trí đầu dò quét dữ liệu.
a) Encoder b) Kích thước encoder ENC1-2.5-LM
Bảng 3.3: Thơng số kỹ thuật ENC1-2.5-LM A = 27 mm D = 24,2 mm B = 28,7 mm E = 17,5 mm C = 22,5 mm F = 6 mm Độ phân giải là 12 bước/mm