CHƢƠNG 3 : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN
2. Mạch Điều khiển robot
2.1. Mạch Arduino AT mega 2560
Nhà thông minh Máy in 3D
Robot sử dụng Arduino
45
Board arduino mega 2560 sử dụng chip ATmega2560 của ATmel, bộ nhớ chương trình lên đến 256KB trong đó có 8KB được sử dụng bởi boeotloader. Với bộ nhớ chương trình lớn, bạn có thể viết nhiều chương trình phức tạp, điều khiển được nhiều thiết bị hơn. Dung lượng RAM là 8KB. 4KB EEPROM.
Hình 3.2 Cấu trúc cơ bản của Mega 2560
+ 4 cổng serial:
Cổng serial Chân RX ChânTX
Serial 0 0 1
Serial 1 19 18
Serial 2 17 16
Serial 3 15 14
Bảng 3.1 Cổng serial trên arduino mega
Lưu ý: cổng serial 0 trên 2 chân 0 và 1 được sử dụng để upload chương trình từ Arduino IDE vào board Arduino Mega.
+ 6 ngắt ngoài Số thứ tự
ngắt
46
Chân trên Arduino
2 3 21 20 19 18
Bảng 3.2 Cổng ngắt ngoài trên arduino mega
+ 15 chân PWM Các chân 2-13 và chân 44, 45, 46. + 16 chân analog Thông số kĩ thuật : Chip xử lý ATmega2560 Điện áp hoạt động 5V Điện áp vào (đề nghị) 7V-15V
Điện áp vào (giới hạn) 6V-20V
Cường độ dòng điện trên mỗi 3.3V pin 50 mA
Cường độ dòng điện trên mỗi I/O pin 20 mA
Flash Memory 256 KB
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Clock Speed 16 MHz
Bảng 3.3: Thông số kĩ thuật của arduino mega
2.2. Sơ đồ nối mạch
47
Hình 3.3 Sơ đồ khái quát về hệ thống sử dụng động cơ bước
D.C.SUPPLY: Có nhiệm vụ cung cấp nguồn một chiều cho hệ thống. Với các động
cơ có cơng suất lớn có thể dùng nguồn điện được chỉnh lưu từ nguồn xoay chiều.
CONTROL LOGIC: Đây là khối điều khiển logic. Có nhiệm vụ tạo ra tin hiệu
điều khiển động cơ. Khối logic này có thể la một nguồn xung, hoặc có thể là một hệ thống mạch điện tử. Nó tạo ra cac xung điều khiển.
POWER DRIVER: Có nhiệm vụ cấp nguồn điện đa được điều chỉnh để đưa vào
động cơ. Nó lấy điện từ nguồn cung cấp và xung điều khiển từ khối điều khiển để tạo ra dòng điện cấp cho động cơ hoạt động.
SEVOR MOTOR: là một loại động cơ máy móc chuyên dùng để cung cấp cơ năng
cho một số thiết bị, dây chuyền hay cơ cấu hoạt động nào đó trong quy trình sản xuất và chế tạo. Chúng đóng vai trị là đầu tàu cung cấp lực kéo, giúp cho các dây chuyền hay các cơ cấu động cơ khác hoạt động theo
Thiết bị này thường sử dụng từ trường để biến đổi điện năng thành cơ năng dưới dạng xoay nhằm mục đích kéo tải. Có thể gọi đây là một thiết bị độc lập bởi vì khi động cơ khơng có tải chúng vẫn hoạt động như bình thường, tuy rằng quá trình hoạt động đó khơng đem lại lợi ích gì cả.
SEVOR MOTTOR
48
Động cơ servo bắt buộc phải được kết nối với một cơ cấu truyền động cơ khí nào đó để cung cấp cơ năng cho máy móc thơng qua chuyển động quay liên tục của mình
49