4 .Biến đổi rời rạc hóa để lập trình cho vi điều khiển
2. Khối cảm biến
2.1 Giới thiệu
Encoder là thiết bị điện cơ dùng biến đối vị trí góc của trục quay từ analog sang digital. Tín hiệu từ encoder tạo ra các dạng xung vng có tần số thay đổi phụ thuộc vào tốc độ động cơ. Do đó các xung vng này được đưa vào bộ vi xử lý để đếm số xung trong khoảng thời gian cho phép từ đó ta có thể tính được giá trị vận tốc của động cơ. Đây cũng là phương pháp mà người ta sử dụng để ổn định tốc độ động cơ hay điều khiến nhanh chậm .
2.2 Encoder cấu tạo chính gồm:
-Đĩa quang trịn có rảnh nhỏ quay quanh trục: Trên đĩa được đục lỗ (rãnh), khi đĩa này quay và chiếu đèn led lên trên mặt đĩa thì sẽ có sự ngắt quãng xảy ra. Các rãnh trên đĩa chia vịng trịn 360o thành các góc bằng nhau. Và một đĩa có thể có nhiều dãy rãnh tính từ tâm trịn.
28
-Bộ cảm biến thu (photosensor)
-Nguồn sáng (Light source)
2.3 .Nguyên tắc hoạt động của Encoder
Nguyên lý cơ bản của encoder, đó là một đĩa trịn xoay, quay quanh trục. Trên đĩa có các lỗ (rãnh). Người ta dùng một đèn led để chiếu lên mặt đĩa. Khi đĩa quay, chỗ khơng có lỗ (rãnh), đèn led khơng chiếu xun qua được, chỗ có lỗ (rãnh), đèn led sẽ chiếu xun qua. Khi đó, phía mặt bên kia của đĩa, người ta đặt một con mắt thu. Với các tín hiệu có, hoặc khơng có ánh sáng chiếu qua, người ta ghi nhận được đèn led có chiếu qua lỗ hay không. Số xung đếm được và tăng lên nó tính bằng số lần ánh sáng bị cắt.
Như vậy là encoder sẽ tạo ra các tín hiệu xung vng và các tín hiệu xung vng này được cắt từ ánh sáng xuyên qua lỗ. Nên tần số của xung đầu ra sẽ phụ thuộc vào tốc độ quay của tấm trịn đó.