29
3. Hệ thống đèn:
-Với mục tiêu diệt vi khuẩn nhanh, phạm vi chiếu sáng rộng, nhóm sử dụng 6 đèn UV, kết nối với nhau trên 1 lõi với mục tiêu chiếu sáng 360 độ.
3.1. Bộ cảm biến thơng minh apollo:
- Có chức năng bảo vệ đóng ngắt nguồn đèn khi có người, động vật trong phạm vi hoạt động và chức năng bào vệ đèn.
- Điểm đặc biệt của sản phẩm:
+ Công suất tối đa của bộ điều khiển lên đến 2000 W. + Có thể thay đổi thời gian bật tắt.
+ Cấp nguồn cho bộ điều khiển sẽ delay 30 giây. Bật nguồn bộ điều khiển sẽ delay 30 giây, sau đó hoạt động liên tục trong 30 phút.
+ Trong quá trình hoạt động nếu phát hiện có chuyển động đèn sẽ lập tức dừng hoạt động cho đến khi được khởi động lại.
Hình 4. 10: Cảm biến Apollo Hình 4. 11: Cảm biến Apollo
30
3.2. Bộ đèn Diệt Khuẩn Điện Quang ĐQ GLT8 UVC 20:
- Đặc điểm bộ đèn: + Bước sóng 253.7 nm
+ Chiếu tia UVC dùng để giết, làm bất hoại các vi sinh vật. + Sử dụng thủy tinh thạch anh.
+ Tuổi thọ lên đến 8000 h.
4. Hệ thống điều khiển:
- Sử dụng mạch Raspberry Pi 4, là một bo mạch được ví như máy tính thu nhỏ, rất nhiều chức năng, trong dự án này nhiệm vụ của raspi là kết nối với camera, kết nối bluetooth với arduino, điều khiển chức năng di chuyển, kết nối với 1 động cơ để đẩy cây đèn và kết nối với cảm biến apollo thông minh để điều khiển đèn.
- Sử dụng laptop để kết nối wifi với raspi trong robot, với cách này có thể điều khiển ở khoảng cách xa hơn so với bluetooth.
Hình 4. 12: Bóng đèn UV Điện Quang
31
- Giám sát hoạt động của robot theo camera hiển thị trên giao diện của raspi thông qua phần mềm VNC Viewer.
IV. Thiết kế phần mềm điều khiển hệ thống:
1. Hệ thống di chuyển: - Lưu đồ thuật toán : - Lưu đồ thuật toán :
Bắt đầu
Khai báo thư viện Khai báo biến Khai báo thư viện
Forwar d Backw ard Rotate left Rotate right Stop
Tiến Lùi Quay trái Quay phải Dừng
Kiểm tra Đ S Đ Đ Đ Đ S S S S Kết thúc Hình 4. 14: Bo mạch Raspberry Pi 4 Hình 4. 15: Bo mạch Raspberry Pi 4