Mô hình hệ thống điều khiển mờ tr•ợt
Chọn hàm liên thuộc đầu vào sai lệch e
Chọn hàm liên thuộc S = e +λe•
Bộ luật mờ
Bề mặt của luật hợp thành
Đầu vào và ra Khi λ = 0.3
Mô hình hệ thống điều khiển mờ tr•ợt khi thay đổi đối t•ợng
Đầu vào và ra Khi λ = 0.2
Kết
luận ch• ơng VI
Xây dựng thuật toán cho SMFC với ba biến đầu vào. Tr•ớc hết, tác giả đã thiết kế bộ chặn cho các tín hiệu χ1, χ2 để đảm bảo χ1 và χ2 luôn nằm trong tập mờ. Sau đó, ngoài hai biến cũ là χ1, χ2 còn có thêm biến mới là χ3 để xác định điều kiện cho tổng (e
+ λe)
âm hay d•ơng rồi sau đó đ•a cả ba biến vào
một bộ điều khiển mờ để xử lý theo nguyên lý tr•ợt.
Nhận xét rằng với λ nhỏ, ta thấy hệ điều khiển nhanh đạt đến giá trị Setpoint (tác động nhanh) nh•ng có sai số lớn. Còn với λ lớn, hệ điều khiển chậm đạt đến Setpoint hơn, nh•ng bù lại nhận đ•ợc sai số nhỏ hơn.
Nh• vậy, h•ớng mở rộng đề tài hơn nữa ta có thể khống chế theo sai lệch để điều chỉnh λ. Với λ ngoài một biến nhớ, ta có thể chỉnh mặt phẳng tr•ợt sao cho quỹ đạo tr•ợt nhanh về 0 nhất. Tức là quỹ đạo pha còn ở xa gốc, ta sử dụng giá trị λ nhỏ để nhanh đạt đến Setpoint, đến khi sai lệch đạt đến giá trị đặt tr•ớc trong ch•ơng trình, lúc này ta mới thay đổi giá trị λ phù hợp để quỹ đạo tr•ợt nhanh và êm về 0 (đạt đ•ợc sai số mong muốn). Nh• vậy ta sẽ thu đ•ợc hệ điều khiển tác động nhanh, có chất l•ợng điều khiển tốt hơn.
Tóm lại, bộ điều khiển mờ tr•ợt FSMC (Fuzzy Sliding Mode Controller) đ•ợc coi nh• bộ điều khiển có đặc tính tổng thể tốt nhất, nếu nh• xét cả đến sự tồn tại sai lệch tĩnh của hệ thống và đ•ợc áp dụng chủ yếu cho các đối t•ợng tác động nhanh. Khi sử dụng ch•ơng trình khống chế theo sai lệch để chỉnh λ, ta sẽ đ•ợc một hệ tác động nhanh. Thêm vào đó là sự đơn giản trong thiết kế bộ điều khiển này làm cho kết quả nhận đ•ợc ứng dụng nhận đ•ợc khi sử dụng nó để điều khiển hệ thống thật đáng kinh ngạc. Bộ điều khiển này phản ứng nhanh và mềm dẻo, có thời gian quá độ ngắn, sai số nhỏ, ổn định cao, bền vững với tác động của nhiễu.
Luận văn tốt nghiệp 100
Tài liệu tham khảo
[1] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Ph•ớc.
Lý thuyết điều khiển mờ. NXB KHKT 2002
[2] Phan Xuân Minh, Nguyễn Doãn Ph•ớc.
Lý thuyết điều khiển phi tuyến. NXB KHKT 2003
[3] Nguyễn Nh• Hiển, Lại Khắc Lãi.
Hệ mờ và mạng nơron trong kỹ thuật điều khiển. NXB KHKT 2007
[4] Phạm Công Ngô.
Lý thuyết điều khiểnợt động. NXB KHKT 1998
[5] Michio Sugeno
Fuzzy Systems Modelling and Control. Tokyo institute techcholoy, 1997
[6] Lê Văn Doanh, Nguyễn Thế Công, Nguyễn Trung Sơn, Cao Văn Thành
Điều khiển số máy điện. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Luận văn tốt nghiệp 101