CHƯƠNG 4 : QUY TRÌNH THIẾT KẾ
4.7 Mơ hình thực nghiệm
4.7.1 Khung robot AGV
Khung robot là thành phần rất quan trọng của AGV vì khung robot chứa đựng tất cả các thành phần về chuyển động cũng như phần điều khiển, việc chế tạo khung robot ảnh hướng đến sự ổn định, tính linh hoạt của robot. Với yêu cầu nhỏ gọn chắc chắn, nhóm thống nhất chọn thiết kế khung robot bằng nhựa mica với kích thước 300 x 300 x 130 (mm).
40
Hình 4.15: Khung đỡ nâng hàng hóa.
4.7.2 Bánh xe
Bánh xe được chọn với đường kính D = 65 mm, độ dày bánh xe là 27 mm, đảm bảo yêu cầu làm việc cùng với yêu cầu về kích thước nhỏ gọn.
4.7.3 Thiết kế cơ cấu nâng hạ hàng
Để vận chuyển hàng vào kho thì cần có một phương pháp kết nối giữa hàng và robot AGV, nhóm em thống nhất phương pháp nâng hạ, sử dụng trụ nâng hạ có nhiệm vụ nâng hàng vừa tạo sự chuyển động uyển chuyển cho robot AGV, dùng động cơ hộp số, thanh trượt, con trượt để nâng và hạ trụ nâng.
41
4.7.4 Cảm biến
Gồm 2 cảm biến chính:dị line và cảm biến siêu âm SRF004
• Dị line (Hình 4.16)
Cảm biến cảm ứng từ làm nhiệm vụ dò đường, để dị chính xác và chạy theo line các cảm biến này cần được đặt thành một hàng thẳng và gắn chung trên một cơ cấu gắn cảm biến
Cảm biến siêu âm
Cảm biến siêu âm HC-SR04 (Hình 4.17) có chức năng phát ra sóng siêu âm và nhận sóng siêu âm phản hồi ngược lại khi có vật cản. Do vậy, cảm biến siêu âm SRF04 được ứng dụng trong việc đo khoảng cách, hay sử dụng để phát hiện, né tránh vật cản.
4.7.5 Mạch cầu Đôi (kết hợp từ 2 cầu H)
Mạch cầu H (Hình 4.18) nó được cấu tạo bởi 4 transitor hay là Fet. Tác dụng của transitor và Fet là các van đóng mở dẫn dịng điện từ nguồn xuống tải với cơng suất lớn. Tìn hiệu điều khiển các van là tín hiệu nhỏ (điện áp hay dòng điện) và cho dẫn dòng và điện áp lớn để cung cấp cho tải. Mạch cầu H có thể đảo chiều dịng điện qua tải nên thế nó hay được dùng trong các mạch điều khiển động cơ DC và các mạch băm áp. Đối với mạch điều khiển động cơ thì mạch cầu H có thể đảo chiều động cơ quá là đơn giản. Chỉ cần mở khóa các van đúng chiều mà mình muốn.
Hình 4.18 Mạch cầu Đơi
Hình 4.19 Cách kết nối chân SRF04 SRF04
42
4.7.6 Thi công mạch điện
43
MƠ HÌNH THIẾT KẾ
44