a. Vận tốc tuyệt đối của điểm: Ký hiệu: a
1.1. Các khái niệm
1.1.1. Chất điểm
Chất điểm là mơ hình đơn giản nhất của vật thể khi kích thước của nó có thể bỏ qua được do quá nhỏ so với vật thể khác.
Trong chuyển động chất điểm có thể ở trạng thái tự do (được gọi là chất điểm tự do) hoặc không tự do (được gọi là chất điểm không tự do).
Chất điểm tự do là chất điểm mà tại thời điểm khảo sát các di chuyển (vô cùng bé) của nó từ vị trí đang xét theo bất kỳ phương nào cũng không bị cản trở. Chất điểm khơng tự do (cịn được gọi là chất điểm chịu liên kết) là chất điểm mà tại thời điểm đang xét các di chuyển (vơ cùng bé) của nó từ vị trí đang xét bị cản trở ít nhất theo một phương nào đó. Đói với chất điểm khơng tự do tồn tại các điều kiện ràng buộc về vị trí, vận tốc đối với chuyển động của chất điểm, chúng được gọi là những liên kết.
Chất điểm khơng tự do có thể được thay thế bằng chất điểm tự do nhờ giải phóng liên kết và đặt thêm các phản lực liên kết.
1.1.2 .Cơ hệ
Cơ hệ là tập hợp hữu hạn hoặc vơ hạn các chất điểm, trong đó chuyển động của một chất điểm bất kỳ phụ thuộc vào chuyển động của các chất điểm còn lại, tức chuyển động của các chất điểm phụ thuộc vào nhau. Có cơ hệ tự do và cơ hệ không tự do. Cơ hệ tự do gồm chỉ các chất điểm tự do. Cơ hệ không tự do gồm các chất điểm không tự do, ví dụ các cơ cấu máy, các vật rắn tuyệt đối,... Cơ hệ tự do được khảo sát như cơ hệ tự do nhờ thay thế liên kết.
1.1.3. Lực
Trong động lực học, lực nói chung là đại lượng biến đổi theo thời gian cả về độ lớn và hướng:
F F(t,r,v)