a. Lưu đồ thuật toán 5 0-
3.2. Phân tích lỗi và phương pháp sửa chửa và khắc phục các lổi 63
- Các khối cấu kiện có độ rơ là do cánh tay chọc vào lỗ nhỏ hơn so với lỗ. Khắc phục độ rơ của các khối cấu kiện bằng cách ốp thêm trên cánh tay các thanh nhôm V25 và kết quả đã khắc phục được lỗi này.
- Công tắc hành trình chỉ xác định được điểm cuối trong quá trình chuyển động của cơ cấu. Do đó thay công tắc hành trình xác định vị trí bằng encoder gắn trên trục động cơ để xác định vị trí và điều chỉnh tốc độ ngã lúc đầu cho tốc độ nhanh đến gần vị trí xác định thì giảm dần tốc độ xuống làm đế ít bị bập bênh và tăng tính ổn định của robot lên rất cao.
- Do ở đây ta sử dụng encoder nên ta kiểm soát hoàn toàn hành trình ngã cấu kiện ra nên ta cho ngã ra theo hai vị trí, vị trí thứ nhất là đây các khối cấu kiện thuộc tầng 1 sau khi đẩy tầng 1 xong hoàn toàn thì ta cho ngã xuống vị trí thứ hai để đẩy các khối cấu kiện tầng 2 và tầng 3.
- Lúc đầu ta lắp công tắc hành trình vào bên trong cánh tay chọc và cố định ở vị trí cuối hành trình đẩy cấu kiện. Khi có sự thay đổi kích thước thì ta phải gỡ công tắc ra gắn ở vị trí khác. Vì vậy đễ xác định các khoảng cách này ta sử dụng các công tắc hành trình lắp ở gốc của cánh tay, trên cần gạt của công tắc hành trình buộc vào một đầu sợi cướt, đầu còn lại của sợi cướt ta buộc vào cơ cấu đẩy để khi cơ cấu đẩy ra đến vị trí cần xác định thì sợi cướt sẽ bị căn và đóng công tắc báo về bộ điều khiển trung tâm.
- Lỗi này là do kết cấu của lớp ngăng cách chưa hợp lí do đó chúng em đã tiến hành sửa chữa và thay thế đến nay thì không còn lỗi này xảy ra.
- Thay thế động cơ thiết kế lại bộ truyền.
Kết quả: Sau khi đã phân tích và khắc phục lỗi thì robot đã hoạt động ổn định và thời
Chương 4: