Y kS1 bS1 m u1 kt1 k S2b S2 mu2 kt2 z X kS2 bS2 mu2 kt2 kS1 bS1 mu1 kt1 z
3.1.4. Mơ hình một phần tư ơtơ
Một mơ hình một phần tư ơtơ 2 bậc tự do được biểu diễn như (hình 3.6)
Hình 3.6. Mơ hình một bánh (một phần tư ơtơ) của hệ thống giảm xóc
Đây là một hệ thống giảm xóc bao gồm lị xo ks, giảm chấn bs, độ đàn hồi
của bánh xe được cho bởi kt. Các khối lượng ms, mu là khối lượng các phần gắn lị xo và khơng gắn lị xo. Các thơng số zu, zs, zr là độ dao động theo
u m S b mS S k kt Z
phương thẳng đứng của các phần gắn lị xo, khơng gắn lị xo và nhấp nhơ của mặt đường.
3.2. Hệ thống giảm xóc tự động
Như đã thấy ở chương 1 và 2, hệ thống giảm xóc tự động là một bước tiến trong thiết kế ơtơ. Nó có những tính năng vượt trội so với hệ thống giảm xóc thơng thường, có khả năng đáp ứng nhiều u cầu về tính năng kỹ thuật hơn, mang lại sự tiện lợi và an toàn cho người dùng. Quá trình nghiên cứu hệ thống điều khiển giảm xóc đã diễn ra trong hơn 4 thập kỷ qua và cho tới những năm cuối của thập kỷ 80, hệ thống giảm xóc tự động đã trở thành một trong những thành phần của ôtô hiện đại. Việc nghiên cứu thiết kế điều khiển của hệ thống giảm xóc bán chủ động và chủ động đã được tiếp cận với nhiều phương pháp khác nhau, từ những phương pháp thông thường đến những phương pháp hiện đại. Có hai hướng chính trong các phương pháp đó, thứ nhất, đó là sử dụng các nguyên lý điều khiển Skyhook, Groudhook và các nguyên lý mở rộng của chúng Extended Groundhook hay Hibrid Skyhook/Groundhook. Thứ hai, sử dụng các lý thuyết điều khiển tối ưu để tính tốn, phân tích hệ thống giảm xóc. Dựa vào mức độ chủ động của hệ thống, có thể phân chia hệ thống giảm xóc thành 3 nhóm chính sau:
• Hệ thống bị động: Bao gồm các thành phần thông thường của một hệ thống giảm xóc với các đặc tính cố định theo thời gian. Khơng có năng lượng bên ngồi cung cấp trực tiếp cho loại giảm xóc này.
• Hệ thống bán chủ động: Bao gồm các bộ phận đàn hồi và bộ phận giảm chấn mà đặc tính của chúng có thể thay đổi bởi các điều khiển bên ngồi bằng tín hiệu truyền vào hệ thống.
• Hệ thống chủ động hồn tồn: Hệ thống chủ động khơng sử dụng lị xo, nó chỉ có một cơ cấu chấp hành tạo nên lực mong muốn cho hệ thống giảm xóc. Một ví dụ cho hệ thống này là giảm xóc Bose LEM (Linear
lectronmagnetic Motor), sử dụng một động cơ điện từ tuyến tính trên mỗi bánh thay cho các thiết bị lò xo và giảm chấn truyền thống.