1. Kết luận:
- Việc xây dựng bộ điều khiển cho các đối tượng có tính phi tuyến cao là rất cần thiết trong lĩnh vực tự động hóa và các quá trình công nghiệp nhưhiện nay, tay máy robot là đối tượng có tính phi tuyến cao, đặc biệt là các tay máy có nhiều bậc tự do khác nhau, chính vì thếviệc kết hợp và ứng dụng các phương pháp điều khiển hiện đại khác nhau là cần thiết cho các đối tượng khi có tính phi tuyến mạnh hoặc biến đổi lớn trong bản luận văn này đã nghiên cứu xây dựng và đạt được các kết quả:
- Tổng quan về tay máy và robot công nghiệp, là robot ba bậc tự do, lý thuyết về điều khiển mờ. Tính toán và thiết kế bộ điều khiển kinh điển PID cho hệ dẫn động của tay máy ba bậc tự do, nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển PID mờ để điều khiển quá trình chuyển động của tay máy di chuyển trong quỹ đạo đặt trước. Thiết kế chương trình mô phỏng trên simulink cho các kết quả quỹ đạo, sai lệch quỹ đạo, quỹ đạo tổng của tay máy có kết quả đáp ứng tốt. Với các kết quả này giúp cho việc khảo sát, đánh giá và hiệu chỉnh nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển cánh tay robot được tốt hơn.
- Luận văn cũng đã nghiên cứu lựa chọn bộ điều khiển PID mờ với các thông số để nâng cao chất lượng điều khiển của cánh tay Robot chuyển động theo quỹ đạo đặt trước, giúp cho việc tạo ra các quỹ đạo đáp ứng thực tốt, với hệ thống điều khiển này chất lượng bám theo quỹ đạo của cánh tay Robot được nâng lên nhiều so với hệ điều khiển PID kinh điển.
- Khi thực hiện việc thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho các đối tượng không phụ thuộc vào đặc điểm mô hình của đối tượng, chính vì
thế quá trình xây dựng nên các bộ điều khiển PID mờ với các nguyên tắc điều khiển cho các đối tượng có đặc tính khác nhau là hoàn toàn giống nhau.
2. Kiến nghị:
Việc xây dựng và nghiên cứu bộ điều khiển cho tay máy ba bậc với điều kiện về thời gian, cơ sở vật chất hạn chế không cho phép nên luận văn chỉ dừng lại ở phần xây dựng lý thuyết và kết quả mô phỏng trên phần mêm Matlab simulink. Chưa làm trên mô hình thực tế của tay máy robot ba bậc tự do sử dụng bộ điều khiển mờ tích hợp để điều khiển, đây cũng chính là phần còn hạn chế mà luận văn chưa thể hoàn thiện được. Tuy nhiên kết quả mô phỏng trên simulink cũng đã kiểm chứng và cho thấy tính đúng đắn của đề tài cần nghiên cứu. Để phát triển hơn nữa có thể tiến hành nghiên cứu thiết kế chế tạo mô hình tay máy ba bậc tự do dùng bộ điều khiển mờ tích hợp để điều khiển thì bản luận văn sẽ hoàn thiện hơn.