d- Xác định mô men xoắn và lựa chọn động cơ truyền dẫn khớp quay 1
4.1.1- Xác định nguyên lý điều khiển (ĐK kín hay ĐK hở)
Để có thể điều khiển cánh tay robot, ta có thể thông qua nhiều phương pháp điều khiển, nhưng tổng quát lại thì phương pháp điều khiển được chia ra làm 2 loại chính, là phương pháp điều khiển vòng hở và phương pháp điều khiển vòng kín.
Bộ điều khiển vòng hở, còn được gọi là một bộ điều khiển không-phản hồi, là một dạng của bộ điều khiển dùng để tính toán đầu vào của nó vào 1 hệ thống chỉ sử dụng dòng trạng thái và mô hình của nó cho hệ thống. Một đặc tính của bộ điều khiển vòng hở là nó không sử dụng hồi tiếp để xác định liệu đầu ra của nó có đạt được mục đích mong muốn của đầu vào hay không. Điều này có nghĩa là hệ thống này không giám sát đầu ra của quá trình mà nó điều khiển.
Chúng ta luôn muốn điều khiển Robot bám theo đúng quỹ đạo đã thiết kế. Các phần tử dẫn động làm việc bằng cách nhận lệnh và momen. Do vậy chúng ta phải sử dụng các hệ điều khiển để tính toán các lệnh phù hợp nhất cho các phần tử này sao cho chúng thực hiện được các quy luật chuyển động mong muốn. Và để làm được điều đó, ta cần phải có sự phản hồi về vị trí của các khâu trong quá trình điều khiển, nhằm có thể điều chỉnh kịp thời vị trí của robot nếu có trường hợp xảy ra sai sót. Do đó, em lựa chọn phương pháp điều khiển vòng kín trong việc thiết kế hệ điều khiển robot Scara.
Bộ điều khiển vòng kín, sử dụng tín hiệu đầu ra y(t) của đối tượng để tạo ngược ra được tín hiệu đầu vào u(t) cho nó. Vị trí của bộ điều khiển có thể mạch truyền thẳng hoặc mạch hồi tiếp. Nhờ có bộ so sánh để kiểm tra sai số để giúp bộ điều khiển điều chỉnh sao cho nhỏ nhất, hệ thống hoạt động chính xác.