Khi tàu được thay đổi hướng bằng tín hiệu đăt hướng (d), sai lêch giữa tín hiệu đặt và góc lệch hướng hiện tại () của tàu (e) sẽ được bộ điều khiển tính toán để đưa ra tín hiệu điều khiển (góc bẻ lái ) để đưa tàu đạt được góc lệch hướng mong muốn.
Với mục tiêu của đề tài là xây dựng bộ điều khiển của tàu dựa tương tác với các thiết bị kỹ thuật số. do đó, hệ thống điều khiển được thiết kế sẽ là một hệ thống rời rạc. Xét mô hình điều khiển hệ thống rời rạc được mô tả theo hình 3.2. Hệ số của các đa thức H, G, F sẽ được xác định thông qua phương pháp xây dựng bộ điều khiển. Hiện tại có nhiều phương pháp xây dựng bộ điều khiển, trong đó có hai phương pháp được ứng dụng rộng rãi nhất: phương pháp tối ưu và phương pháp đặt điểm cực. Với phương pháp tối ưu thực chất là xây dựng bộ điều khiển dựa trên việc xác định tìm giá trị lớn nhất hay nhỏ nhất của một phiến hàm (ví dụ phiến hàm thể hiện mối quan hệ giữa việc điều khiển và sự sai lệch hướng), nhưng với phương
pháp này rất khó để xác định được các hệ số của phiến hàm đồng thời cũng không thể biết được thời gian quá độ, sai lệch tĩnh, sai lệch động của hệ thống. Ngược lại, với phương pháp đặt điểm cực, ta có thể tận dụng việc đặt điểm cực để tận dụng được điểm cực của tàu tránh tín hiệu điều khiển quá lớn, đồng thời trong quá trình xây dựng bộ điều khiển, các thông số về chất lượng của hệ thống cũng được xác định. Trong phạm vi nghiên cứu của đồ án, phương pháp đặt điểm cực được sử dụng để xác định các đa thức điều khiển H, G, F.
H 1/F G Đối tượng điều khiển Bộ điều khiển r(t) y(t) _