Chương V : HOÀN THIỆN THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ GIÁM SÁT
5.3. Xây dựng chương trình điều khiển
5.3.3. Lập trình trình xử lí tín hiệu xung tốc độ cao từ Encoder
Sau khi cấu hình phần cứng cho bộ HSC để sử dụng sinh viên chi cần khái báo địa chỉ vùng nhớ của HSC mà sinh viên chọn để sử dụng. Có thể dùng khối “CTRL_HSC” trong việc quản lí giá trị xung đọc về.Các bước thêm khối “CTRL_HSC” như sau: Instructions ▶ Technology ▶ Counting ▶
CTRL_HSC. Khi thêm khối CTRL_HSC thì mô hình sẽ tự tạo 1 khối Instance
Data block để lưu trữ dữ liệu của khối CTRL_HSC.
Tham số Ý nghĩa Thiết lập HSC Địa chỉ phần cứng của HSC sử dụng
(Hardware identifier) 257
DIR = 1: yêu cầu chiều đếm mới False
CV = 1: yêu cầu một giá trị đếm mới TRUE
RV = 1: yêu cầu một giá trị đếm tham chiếu
mới False
PERIOD = 1: yêu cầu chu kì đếm mới (chỉ áp
dụng cho đếm tần số) False
NEW_DIR Giá trị hướng quay mới 0
NEW_CV Giá trị đếm mới 0
NEW_RV Giá trị tham chiếu mới 0
NEW_PERIOD Giá trị chu kì mới (1s, 0.1s, 0.01s) 0
Số xung Encoder lưu ở ô nhớ ID1000 đang ở kiểu dữ liệu số nguyên Dint cần chuyển sang kiểu sô thực Real để tiện tính toán
Hình 5. 36 Chuyển đổi giá trị xung Encoder đếm được
Lập trình tính tốc độ dịch chuyển của băng tải
Cứ sau mỗi 100 ms, chương trình NGẮT sẽ đọc giá trị xung encoder về và gán cho vùng nhớ “xung_hiện_ tại” sau đó tính tốc độ dịch chuyển của băng tải theo công thức.
𝑉𝑃𝑉 =(𝐶𝑜𝑢𝑛𝑡𝑃𝑢𝑙𝑠𝑒 × 𝐷 × 𝜋)/ ( 0.1 × 𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛) (𝑚/𝑠) Với:
𝐶𝑜𝑢𝑛𝑡𝑃𝑢𝑙𝑠𝑒 : xung Encoder đếm được 𝐷: đường kính con lăn bị dẫn (𝑚) : 0.0567m
𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛: độ phân giải của encoder (𝑥𝑢𝑛𝑔/𝑣ò𝑛𝑔) : 2000 xung/vòng Gán phép toán trên vào lệnh CALCULATE
Hình 5. 38 Lệnh CALCULAT
Các phép toán biểu thức được ghi ở ô “OUT:=”, IN1, IN2,IN3,IN4 và IN5 là tham số đầu vào tương ứng lần lượt với 𝐶𝑜𝑢𝑛𝑡𝑃𝑢𝑙𝑠𝑒 , 𝐷 , 𝜋, 0.1 và 𝑅𝑒𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛. OUT là kết quả phép toán.