Hình 4.4: Đặc tính tốc độ và mômen tổng 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 t(s) n (t ) Dactinhtocdo nsp n=f(t) 0 0.05 0.1 0.15 -500 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 t(s) N (t v à M (t )) TocdovaMomen n(t) M(t)
Hình 4.5: Đặc tính lực đẩy kéo F1 và F2
3.3. Kết luận
Kết quả mô phỏng như các hình 4.2 đến 4.5 cho ta thấy: Thành phần lực F1
và F2 hoàn toàn đối xứng, tổng của chúng bằng không khi chuyển dịch z = 0. Đồ thị tốc độ như hình 4.2 có chất lượng tĩnh và động tốt. 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1x 10 5 Lucdaykeo(F1) t(s) F 1 (t ) 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1x 10 5 Lucdaykeo(F2) t(s) F 2 (t )
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 1. Kết luận
Các hệ truyền động điện tự động khi sử dụng ổ từ thay cho ổ cơ khí đã mang đến các tính năng vượt trội cho hệ như: Hệ thống có tốc độ chuyển động rất lớn, không yêu cầu bôi trơn và làm việc tốt trong các môi trường nhiệt độ, áp suất rất cao hoặc rất thấp,…Nhưng ứng dụng của nó vẫn chưa có tính phổ biến và thông. Các công trình nghiên cứu hiện nay tập trung vào việc thu nhỏ kích thước, giảm giá thành và bền vững khi làm việc cho các loại ổ từ.
Tài liệu tham khảo về lĩnh vực này còn ít ỏi. Luận văn đạt được một số đóng kết quả như sau:
- Mô tả toán học cho động cơ đồng bộ từ thông dọc trục, kích từ NCVC;
- Dựa vào mô tả toán học đã xây dựng được cấu trúc điều khiển và thiết kế các bộ điều khiển cho các mạch vòng dòng điện, lực đẩy kéo và tốc độ có chất lượng tốt;
- Trong điều kiện còn thiếu thốn mọi mặt, cả về kinh nghiệm thiết kế và chế tạo, nên luận văn dừng lại ở việc mô phỏng thành công hệ điều khiển.
2. Kiến nghị
Nội dung luận văn tuy đã có đóng góp về điều khiển động cơ, nhưng trong lĩnh vực điều khiển ổ đỡ từ hướng tâm cũng còn một số nội dung phải quan tâm. Đó là những vấn đề cần được tiếp tục nghiên cứu.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1]. Nguyen Phung Quang and Jörg-Andreas Dittrich, “Vector Control of Three-Phase AC Machines”, springer
[2]. Akira Chiba, adashi Fukao,Osamu Ichikawa, Masahide Oshima, asatsugu Takemoto and David G. Dorrell, “Magnetic Bearings and Bearingless Drives”, Newnes, 2005.
[3]. Quang Dich Nguyen and Satoshi Ueno, “Analysis and Control of Non- Salient Permanent Magnet Axial-Gap Self-Bearing Motor”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. PP, No. 99, pp. 1-8, 2010 (early access).
[4]. Quang Dich Nguyen and Satoshi Ueno, “Modeling and Control of Salient- Pole Permanent Magnet Axial Gap Self-Bearing Motor”, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol. PP, No. 99, pp. 1-9, 2010 (early access).
[5]. Nguyễn Phùng Quang, “Điều khiển tự động truyền động xoay chiều ba pha”, NXB Giáo dục, 1998.
[6]. Nguyễn Phùng Quang, Andreas Dittrich, “Truyền động điện thông minh”, NXB KHKT, 2006.
[7]. Trong Duy Nguyen, Student Member, IEEE, King-Jet Tseng, Senior Member, IEEE, Shao Zhang, Student Member, IEEE, and Hoan Thong Nguyen, “A Novel Axial Flux Permanent-Magnet Machine for Flywheel Energy Storage System: Design and Analysis”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.58, No.9, September 2011.
[8]. Trong Duy Nguyen, Gilbert Foo Hock Beng, King-Jet Tseng, Don Mahinda Vilathgamuwa, and Xinan Zhang, “Modeling and Position-Sensorless Control of a Dual-Airgap Axial Flux Permanent Magnet Machine for Flywheel Energy Storage Systems”, Journal of Power Electronics, Vol. 12, No. 5, September 2012.
[9] K. D. Do, “Bounded controllers for formation stabilization of mobile agents with limited sensing ranges”, IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 52, no. 3, pp. 569–576, 2007.
[10] K. D. Do, “Formation tracking control of unicycle-type mobile robots with limited sensing ranges”, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 16, no. 3, pp. 527–538, 2008.
[11] K. Do and J. Pan, “Nonlinear control of an active heave compensation system”, Ocean Engineering, vol. 35, no. 5-6, pp. 558–571, 2008.
[12] Do K.D., D.H. Nguyen, T.B. Nguyen “Nonlinear Control of Magnetic Bearings”, Journal of Measurement Science and Instrument, Vol. 1, No. 1, 2010, pp.10-16/