3.2.6 Phần gia công lắp ráp mô hình
- Cần phải đo đạc cẩn thận để cắt các vật liệu đúng kích thước phù hợp, không được sai lệch, vì nếu sai lệch nó sẽ làm công việc lắp ráp khó khăn và không thẩm mỹ. Cần bố trí các thiết bị phù hợp, tương xứng với kích thước mô hình.
- Sau khi đã có phần khung theo yêu cầu bản vẽ là việc lắp đặt các RC servo vào các khớp của cánh tay sao cho cánh tay đảm bảo được yếu tố : vững chắc, không bị rung, lung lay trong quá trình làm việc.
- Bố trí đi dây gọn gàng
Chƣơng 4 : ỨNG DỤNG XỬ LÝ ẢNH ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAY ROBOT CÁNH TAY ROBOT
4.1 Giới thiệu về ngôn ngữ C# 4.1.1 Ngôn ngữ lập trình C# là gì? 4.1.1 Ngôn ngữ lập trình C# là gì?
Trong các ngôn ngữ lập trình thì C# (đọc là "C thăng" hay "C sharp" ("xi-sáp")) là một ngôn ngữ lập trình hướng đối tượng được phát triển bởi Microsoft, là phần khởi đầu cho kế hoạch . NET của họ. Tên của ngôn ngữ bao gồm ký tự thăng theo
Microsoft nhưng theo ECMAlà C#, chỉ bao gồm dấu số thường. Microsoft phát triển C# dựa trên C++ và Java.
4.1.2 Các đặc trƣng của C#
Các đặc điểm để làm cho C# là ngôn ngữ lập trình chuyên nghiệp được sử dụng rộng rãi:
- C# là ngôn ngữ đơn giản
Như ta đã biết thì ngôn ngữ C# dựng trên nền tảng C++ và Java nên ngôn ngữ C# khá đơn giản. Nếu chúng ta thân thiện với C và C++ hoậc thậm chí là Java, chúng ta sẽ thấy C# khá giống về diện mạo, cú pháp, biểu thức, toán tử và những chức năng khác được lấy trực tiếp từ ngôn ngữ C và C++, nhưng nó đã được cải tiến để làm cho ngôn ngữ đơn giản hơn. Một vài trong các sự cải tiến là loại bỏ các dư thừa, hay là thêm vào những cú pháp thay đổi.
- C# là ngôn ngữ hiện đại
Một vài khái niệm khá mới mẻ khá mơ hồ với các bạn vừa mới học lập trình, như xử lý ngoại lệ, những kiểu dữ liệu mở rộng, bảo mật mã nguồn..v..v... Đây là những đặc tính được cho là của một ngôn ngữ hiện đại cần có. Và C# chứa tất cả các đặt tính ta vừa nêu trên. Các bạn sẽ dần tìm hiểu được các đặt tính trên qua các bài học trong series này.
- C# là một ngôn ngữ lập trình thuần hƣớng đối tƣợng
Lập trình hướng đối tượng(tiếng Anh: Object-oriented programming, viết tắt: OOP) là một phương pháp lập trình có 4 tính chất. Đó là tính trừu tượng (abstraction), tính đóng gói (encapsulation), tính đa hình (polymorphism) và tính kế thừa
(inheritance). C# hỗ trợ cho chúng ta tất cả những đặc tính trên. Và để hiểu rõ hơn thì chúng ta sẽ có một chương trình bày về phần này.
- C# là một ngôn ngữ ít từ khóa
C được sử dụng để mô tả thôn # là ngôn ngữ sử dụng giới hạn những từ khóa (gồm khoảng 80 từ khóa và mười mấy kiểu dữ liệu xây dựng sẵn). Nếu nghĩ rằng ngôn ngữ có càng nhiều từ khóa thì sẽ càng mạnh mẽ hơn. Điều này không phải sự thật, lấy ví dụ ngôn ngữ C# làm điển hình nhé. Nếu chúng ta học sâu về C# ta sẽ thấy rằng ngôn ngữ này có thể được sử dụng để làm bất cứ nhiệm vụ nào.
- Ngoài những đặc điểm trên thì còn một số ƣu điểm nổi bật của C#:
+ C# có cấu trúc khá gần gũi với các ngôn ngữ lập trình truyền thống, nên cũng khá dễ dàng tiếp cận và học nhanh với C#.
+ C# có thể biên dịch trên nhiều nền tảng máy tính khác nhau.
+ C# được xây dựng trên nền tảng của C++ và Java nên nó được thừa hưởng những ưu điểm của ngôn ngữ đó.
+ C# là một phần của .NET Framework nên được sự chống lưng khá lớn đến từ bộ phận này.
+ C# có IDE Visual Studio cùng nhiều plug-in vô cùng mạnh mẽ.
4.2 Giới thiệu về SharpDevelop
SharpDevelop (còn được viết là #develop) là một phần mềm tự do, môi trường phát triển tích hợp trong môi trường .NET. Về giao diện, nó có nhiều điểm tương đồng
Cho đến nay có các phiên bản chính của SharpDevelop:
+ 1.1: Dùng với bộ.NET 1.1, hỗ trợ các ngôn ngữ lậptrình C#, VB.NET và Boo. + 2.2: Dùng với bộ.NET 2.0, hỗ trợ các ngôn ngữ kể trên.
+ 3.0 và 3.1: Dùng với một trong các bộ.NET: 2.0, 3.0, và 3.5. Hỗ trợ thêm lập trình F# và IronPython.
+ 3.2: Ngoài các ngôn ngữ được hỗ trợ trong các phiên bản trước (C#, VB.NET,Boo, F#, IronPython) thì SharpDevelop còn hỗ trợ thêm IronRuby và có thêm tính năng mới là SharpDevelop Report (SDR - hỗ trợ thao tác trên các báo cáo).
+ Từ phiên bản 4.x SharpDevelop đã hỗ trợ .NET Framework 4.0 (từ 4.2 hỗ trợ .NET Framework 4.5). Bản 4.2 và các bản sau này hỗ trợ thêm ASP.NET MVC 3. Phiên bản mới nhất là 5.1 beta
Nhóm phát triển đã bắt đầu phát triển SharpDevelop từ năm 2000, ban đầu là phiên bản beta.52 (ngày 15 tháng 12 năm 2000), và sau đó lần lượt các phiên bản mới được tung ra với nhiều sự đổi mới về tính năng cũng như khắc phục các lỗi ở phiên bản trước đó.
SharpDevelop chỉ chạy trên nền Windows. Trong Linux, phần mềm MonoDevelop chạy với bộ Mono thường được sử dụng.
Nó thường được sử dụng như là một sự thay thế cho Visual Studio. NET của Microsoft. Ngay từ đầu trong sự phát triển của nó đã có một phân nhánh tới Mono/Gtk # gọi là MonoDevelop bao gồm hỗ trợ đa nền tảng.
Để hoàn chỉnh mã SharpDevelop sử dụng các cú pháp riêng của mình cho C# và VB.NET. Chúng được tạo ra bằng cách sử dụng mô tả ngữ pháp và phiên bản sửa đổi của trình phát sinh biên dịch Coco/R của Đại học Linz. Mã nguồn chứa trình phát sinh này. Đối với Boo, các cú pháp từ trình biên dịch Boo được sử dụng, nhưng giải quyết các kiểu biểu thức và các kiểu suy luận được thực hiện với các mã tùy chỉnh để hỗ trợ lượng giá trễ (lượng giá lười) các kiểu. SharpDevelop 1.1 có thể nhập các dự án bằng được viết bằng Visual Studio, SharpDevelop 2.0 có thể mở và chỉnh sửa chúng trực tiếp. Nó cũng có thể dịch toàn bộ các dự án từ VB.NET thành C# và ngược lại.
4.3 Thiết kế mạch điều khiển 4.3.1 Bộ điều khiển 4.3.1 Bộ điều khiển