➢ Giả định:
- Khối lượng thanh nhôm lớn nhất m = 60kg = 600N. - Chia đều hai bên máy m = 300N.
- Khối lượng khung máy 150N. - Vận tốc di chuyển: 0.4m/s.
19 - Lực ma sát bằng 5% lực tác động: Fms= (300 + 150).5 = 22.5N 100 - Lực tác động : F= 300 + 150 + 22.5 = 472.5N
- Công suất tải được tính theo công thức:
Pt= F.V = 472,5.0,4 = 0.189kW
1000 1000
- Hiệu suất truyền động: 𝜂 = 𝜂 2
ol.𝜂 br.𝜂kn =0,992.0,99.1= 0.97 Trong đó:
𝜂ol: hiệu suất một cặp ổ lăn.
𝜂br: hiệu suất bộ chuyền bánh răng. 𝜂kn: hiệu suất khớp nối.
- Công suất cần thiết được tính theo công thức: Pct= Pt = 0.189 = 0.194kW
n 0.97
- Chọn tỷ số truyền của toàn bộ hệ thống: ut=uh.un = 5.1 = 5
Trong đó:
uh: tỉ số truyền của hộp giảm tốc bánh răng nên chọn 3÷ 5. Chọn uh = 5. un: tỉ số truyền của bộ truyền đai. Không có bộ truyền đai nên un =1. - Động cơ thỏa mãn điều kiện sau đây.
Pđc>Pct
- Chọn động cơ có công suất 0.2kW.
- Nhóm chọn động cơ Servo Mitsubishi HF-KN23. ➢ Tính xung Ecoder cho động cơ:
- Vòng quay của động cơ AC servo có Ecoder 17 bit là 131072 xung/vòng.
- PLC Mitsubishi FX3U có ngõ ra phát xung max 100000hz thấp hơn số xung của động cơ servo nên cần cài đặt hộp số điện tử Servo – Electronic Gear.
20 - Tỉ số truyền động của hộp số giảm tốc 1/5:
f = 131072.5 = 655360 (xung/vòng)
- Cài đặt hộp số điện tử cho servo sử dụng phần mềm MR Configurator 2: CMX/CDV = 655360/64000 = 1024/100.
Hình 3. 17 Cài đặt hộp số điện tử CMX và CDV cho động cơ servo
- Số xung cần cho một vòng quay bánh răng sau khi qua hộp số giảm tốc: f = 655360.100/1024 = 64000 xung/vòng.
- Với đường kính bánh răng 50mm, 18 răng, bước răng 7.85mm. - Vậy một vòng quay bánh răng di chuyển được 141.3mm