2.3.4.1 Giới thiệu cảm biến MPU6050
MPU6050 là cảm biến của hãng InvenSense. MPU6050 là một trong những giải pháp cảm biến chuyển động đầu tiên trên thế giới có tới 6 (mở rộng tới 9) trục cảm biến tích hợp trong 1 chip duy nhất.
MPU6050 sử dụng công nghệ độc quyền MotionFusion của InvenSense có thể chạy trên các thiết bị di động, tay điều khiển… Nó được điều hành ra một nguồn cung cấp 3.3V/5V, và giao tiếp thông qua I2C với tốc độ tối đa 400kHz. Chip này cũng có sẵn trong một gói SPI được gọi là MPU6000 cho tốc độ giao tiếp lên tới 10Mbs.
Thông số chuyển động:
Có thể lựa chọn + -2/4 / 8 / 16g phạm vi gia tốc.
Có thể lựa chọn + -250 / 500/1000/2000 độ/s phạm vi con quay hồi chuyển16 bit đầu ra.
Con quay nhạy cảm của gia tốc tuyến tính 0.1 độ/s, một cải tiến lớn so với con quay hồi chuyển của các công ty khác. Tiếng ồn thấp trên cả hai kết quả đầu ra, xem thông số kỹ thuật.Tỷ lệ sản lượng dữ liệu lên đến 1000Hz, mặc dù được xây dựng bằng kỹ thuật số thấp vượt qua bộ lọc có tần số góc tối đa là 256Hz.
Con quay hồi chuyển 3 trục (3-axis MEMS gyroscope)
Cảm biến gia tốc 3 chiều (3-axis MEMS accelerometer)
Một tính năng của chip này là bộ xử lý chuyển động kỹ thuật số (DMP). Trong lý thuyết này có thể được sử dụng để sản xuất trực tiếp các góc Euler, quaternions, hoặc một hướng cosin ma trận, và thậm chí thực hiện lọc cùng với việc tích hợp dữ liệu từ một la bàn I2C bên ngoài.
MPU6050 có thể kết hợp với cảm biến từ trường (bên ngoài) để tạo thành bộ cảm biến 9 góc đầy đủ thông qua giao tiếp I2C.
Hơn nữa, MPU6050 có sẵn bộ đệm dữ liệu 1024 byte cho phép vi điều khiển phát lệnh cho cảm biến, và nhận về dữ liệu sau khi MPU-6050 tính toán xong.
2.3.4.2 Các chân giao tiếp
Hình 2. 8 Chân giao tiếp MPU6050
VCC 5V/3V3
GND 0V
SCL Chân SCL trong giao tiếp I2C
SDA Chân SDA trong giao tiếp I2C
XDA Chân dữ liệu (kết nối với cảm biến khác)
XCL Chân xung (kết nối với cảm biến khác)
INT Chân ngắt
Bảng 2. 2 Chức năng các chân MPU6050