Hình 3.2 Sơ đồ khối của mạch
Nguyên lý các khối : + Khối nguồn:
-Cung cấp nguồn điện cho các khối.
+ Khối module cầm tay điều khiển từ xa:
-Truyền tín hiệu đến khối điều khiển trung tâm Arduino UNO R3
+ Khối điều khiển trung tâm Arduino UNO R3:
-Nhận và xử lý tín hiệu cầm tay điều khiển từ xa. -Điều khiển khối mạch động lực
+ Khối mạch động lực:
-Nhận tín hiệu điều khiển để điều khiển động cơ. -Nhận tín hiệu để bật tắt đèn khử khuẩn.
+ Khối cơ cấu chấp hành
- Hoạt động theo tín hiệu điều khiển
3.2.2 Sơ đồ nguyên lý mạch
25
Hình 3.3 Sơ đồ nguyên lý mạch
Nguyên lý hoạt động: khi có tín hiệu điều khiển từ tay cầm, bộ thu sóng RF sẽ thu tín hiệu và truyền tới 6 chân tín hiệu Analog từ A0 đến A5 của arduino. Để điều khiển di chuyển của xe ta dùng các chân 2,3,5,8,9,10 đầu ra của arduino để điều khiển xe tịnh tiến, lùi hoặc quay. Chân 5 và
10 của arduino sẽ băm xung tín hiệu và gửi tới 2 mạch cầu H , chân 2,3 sẽ cấp tín hiệu điều khiển động cơ bên trái, chân 8,9 sẽ cấp tín hiệu điều khiển động cơ bên phải. Khi gạt cần điều khiển trên tay cầm điều khiển bộ thu RF gửi tín hiệu đến arduino, arduino sẽ băm xung gửi tín hiệu đến mạch cầu H để điều khiển tốc độ động cơ xe đồng thời dựa vào chiều của cần gạt trên tay cầm để điều khiển chiều quay của động cơ dựa theo chương trình đã được nạp từ đó xe sẽ di chuyển tiến lên hoặc lùi lại, để có thể quay xe ta ngắt tin hiệu xung của 1 mạch cầu H và cấp xung cho mạch cầu H còn lại để có thể quay được hướng của xe. Để bật tắt đèn UV ta lấy tín hiệu ra từ chân 6, khi gạt công tắc trên tay cầm thì đèn UV sáng, gạt công tắc về đèn sẽ sáng trong 5s rồi tắt.