Mô phỏng kết cấu robot
49 | P a g TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Phần đế:
Hình 4.4
50 | P a g TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Phần thân
Hình 4.5
51 | P a g TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Phần cánh tay
Hình 4.6
52 | P a g TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 4.7
Hình 4.8 Phần tay hàn:
53 | P a g TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Hình 4.9
Tay máy Robot:
Hình 4.10 Kết luận
Trong quá trình thực hiện đồ án robot công nghiệp, đề tài đã hoàn thành được những vấn đề sau: - Tìm hiểu tổng quan về robot 5 bậc tự do chỉ sử dụng khớp quay.
- Nắm vững thêm khả năng thiết kế từng chi tiết, cách kết cấu hợp lý cũng như lựa chọn chế độ mô phỏng trên solidworks.
- Để đánh giá về kết quả nhóm e, cảm thấy chưa đạt được kết quả mong muốn như sự mong đợi. Trong quá trình thực hiện do không bao quát được tối đa vấn đề nên kết quả thu được chưa được như mong muốn tốt nhất. Tuy các kết quả thu được chỉ mang tính chất tương đối nhưng phần nào đã đáp ứng yêu cầu được đặt ra. Một lần nữa nhóm đồ án chân thành cảm ơn thầy giáo Ngô Văn Anvà các thầy cô đã tạo điều kiện và giúp đỡ rất nhiều để hoàn thành bản đồ án Robot công nghiệp này. Trong quá trình thực hiện khó tránh khỏi có sai sót mong quý thầy cô đóng góp và góp ý để đề tài được hoàn thiện hơn.
54 | P a g TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
PHU LỤC
Nhân ma trận trên matlab
55 | P a g TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Giải bài toán động học ngược trên excel
56 | P a g TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
Cách thức vẽ trên solidworks.
Để vẽ được chính xác robot như đã thiết kế thì ta phải thực hiện như sau :
+ Xác định các thành phần của robot .
+Thiết lập chiều dài các khâu ,lấy từ bài toán động học chương 2 . +Thiết lập tiết diện ,đường kính ,bề dày của các khâu sao cho hợp lý. +Mô phỏng robot dạng 3D với những giá trị đã có ở trên .
- Sử dụng các lệnh trên thanh công cụ trong solidwork để vẽ như: Để vẽ 2D :
1) Vẽ đường thẳng chọn sketch > line.
2) Vẽ đường tròn chọn sketch > circle.
3) Vẽ hình chữ nhật chọn sketch > corner rectangle hoặc center rectangle.
4) Xóa toàn bộ chọn delete hoặc xóa đường thẳng, chi tiết nhỏ chọn trim entities. Để vẽ 3D :
1) Tạo hình khối chọn features > extruded boss/base
57 | P a g
2) Tạo hình cầu chọ features > revolved boss/base
3)Xóa hình khối lớn sử dụng extruded cut.
58 | P a g TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Phạm Thành Long (2015). Robot công nghiệp. Đại học kỹ thuật công nghiệp Thái Nguyên.
[2]Nguyễn Mạnh Tiến. (2007). Điều khiển Robot công nghiệp. Nhà Xuất Bản Khoa Học và Kỹ Thuật, Hà Nội.
[3] Đào Văn Hiệp (2004). Kỹ thuật Robot. Nhà Xuất Bản Khoa Học và Kỹ Thuật, Hà Nội
[4] Phạm Đăng Phước (2007). Robot công nghiệp. Nhà Xuất Bản Xây Dựng,Hà Nội.
[6]Phạm Thị Vân Hà (2001). Nghiên cứu cấu trúc, hệ thống điều khiển của Robot công nghiệp để ứng dụng trong cộng nghệ hàn tự động. Luận văn cao học, trường Đại Học Thái Nguyên.
59 | P a g TIEU LUAN MOI download : skknchat@gmail.com
60 | P a g