HÌNH THỰC TẾ
4.1 Sơ đồ thuật toán nhân dạng thông số
Hình 4.29 Thuật toán nhận dạng thông số
Sơ đồ khối ở trên diễn tả thuật toán nhận dạng thông số. Vi xử lý sẽ đọc tín hiệu cảm biến trong một khoảng thời gian lấy mẫu nhất định, sau đó tính toán nhận dạng thông số. Kết quả thông số sẽ được lưu lại để tính cho thời gian lấy mẫu tiếp theo. Lúc này thông số sẽ được cập nhật liện tục.
Ngoài thuật toán ra thì ta cần quan tâm đến quỹ đạo làm việc của robot. Cần lựa chọn ra các quỹ đạo thích hợp để giảm sai lệch của thông số cần nhận dạng. Có các quỹ đạo được sử dụng như phương trình Fourier, quỹ đạo bậc , … được áp dụng để tìm ra các quỹ đạo thích hợp.
Ta có thể sử dụng bộ nhận dạng thông số để tìm các thông số của động cơ nhằm tăng hiệu quả cho robot.
4.2 Mô hình robot thực tế
4.2.1 Bản vẽ Soliworks
Hình 4.30 Mô hình robot trong Solidworks
Từ mô hình robot trong Solidworks, nhóm em đã lựa chọn các thiết bị phù hợp và lập bảng dự trù kinh phí
STT Tên thiết bị Gía cả
1 Board Arduino UNO R3 150.000
2 Mạch cầu L298N 30.000
3 Động cơ GA25 có encorder 2x120.000
4 Dây cắm board 30.000 5 Cắt mica 200.000 6 Vòng bi 608z 4x30.000 7 Gá đỡ động cơ 2x18.000 8 Pu-li GT3 2x30.000 9 Pu-li GT2 8mm 3x14.000 10 Trục inox 100.000 11 Kẹp trục ngang SHF8 3x170.000 12 Kinh phí dự trù 200.000 Tổng chi phí 1.718.000
Chương 5. KẾT LUẬN5.1 Kết quả đạt được