Dựa trên mô hình truyền động theo trục X, Y, Z thông thường sẽ sử dụng phần cơ khí. Hoạt động dựa trên nguyên tắc vector tọa độ, vì vậy có các đặc điểm hích hợp cho mô hình máy viết chữ như sau:
Truyền động đai: Truyền động đai là truyền động bằng phương tiện kéo. Chúng truyền mômen xoắn và tốc độ giữa hai trục, và có thể có một khoảng cách lớn hơn so với bộ truyền bánh răng. Vì tất cả các dây làm bằng nhựa hoặc vải dệt đặc tính của chúng khác biệt đáng kể với các bộ truyền bánh răng hoặc xích. Có nhiều loại đai như đai thang, đai dẹt, dây đai có răng.
25
Hình 3.6 Dây đai răng
Với yêu cầu của máy viết chữ ta nên chọn đai răng là phù hợp nhất cho chuyển động trên 2 trục X và Y vì các yếu tố sau:
Ưu điểm:
• Việc truyền lực có tính đàn hồi.
• Chạy êm và ít ồn, chịu sốc.
• Khoảng cách trục có thể lớn.
• Không cẩn thiết bôi trơn.
• Phí tổn bảo dưỡng ít. Nhược điểm:
• Bị trượt qua sự giãn nở của dây đai (nhưng ít hơn các đai thông thường).
• Nhiệt độ ứng dụng bị giới hạn.
• Thêm tải trọng lên ổ trục do lực căng cần thiết của dây đai.
• Căng dây đai phải được thực hiện trước khi vận hành lắp ráp. Lựa chọn dây đai GT2 cùng Pulley GT2, chiều dài dây đai (3)cần thiết là:
L1 = 2a +𝜋𝑑1+𝑑22 +(𝑑1−𝑑2)
2
26
L1 = 2b +𝜋𝑑1+𝑑22 +(𝑑1−𝑑2)
2
4𝑏 = 990.27mm (3.2)
Trong đó:
o 𝐿1: chiều dài dây đai trục X o 𝐿2: chiều dài dây đai trục Y
o 𝑎: Khoảng cách giữa 2 tâm của 2 puly trục X: a = 415mm o 𝑏: khoảng cách 2 tâm 2 puly trục Y: b= 470mm
o 𝑑1: Đường kính của Puly 1 = 16mm o 𝑑2: Đường kính của Puly 2 = 16mm
Vận tốc dài mong muốn trên bánh dẫn là 𝑣1 = 20 𝑚𝑚/𝑠 = 0,02 𝑚/𝑠. Vậy tốc độ góc mong muốn trên bánh dẫn là:
𝑛1 =6 . 10 4. 𝑣1 𝜋𝑑1 = 6 . 104 . 0,02 𝜋 . 16 = 23,87(𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡) (3.3) Tỷ số truyền: Chọn hệ số trượt 𝜉 = 0,02 𝑢 = 𝑛1 𝑛2 = 𝑑2 𝑑1(1 − 𝜉) = 16 16 . (1 − 0,02)= 1,02 (3,4) Vận tốc quay bánh pully 2: 𝑛2 =𝑛1 𝑢 = 23,87 1,02 = 23,4 (𝑣ò𝑛𝑔/𝑝ℎú𝑡) (3.5) Vận tốc dài trên bánh bị dẫn: 𝑣2 =𝜋𝑑2𝑛2 6 . 104 =𝜋 . 16 . 23,4 6 . 104 = 0,0196(𝑚/𝑠) = 19,6 (𝑚𝑚/𝑠) (3.6)
27
➢ Ghép nối cơ khí: Các chi tiết được ghép nối với nhau nhờ bu lông đai ốc ở phần khung cơ khí, trục động cơ được nối với nhau nhờ con lăn nhựa, giữa đai thang và động cơ nhờ pu-li .
➢ Bộ phận nâng hạ trục Z: Sử dụng động cơ servo.