ESC hoạt động như một biến tần, có khả năng biến đổi điện áp 1 chiều thành điện áp xoay chiều có tần số thay đổi được cung cấp cho động cơ.
ESC chuyển từ điện áp DC 2 pha thành điện áp DC 3 pha lệch nhau 120 độ với chu kỳ phụ thuộc vào tần số xung kích, độ rộng xung của mỗ pha sẽ được điều khiển bởi xung PWM.
Như vậy khi ta cấp xung PWM với độ rộng xung nhỏ thì ngõ ra ESC sẽ nhỏ và ngược lại.
Cấu tạo và kết nối:
ESC có 2 dây nguồn vào được nối với pin Li-po 12.6V, 3 ngõ vào điều khiển (gồm 1 dây điện áp 5V, 1 dây mass và 1 dây tín hiệu PWM) kết nối với vi điều khiển trên mạch trung tâm.
41
Hình 3. 3 ESC
Hình 3. 4 Sơ đồ kết nối ESC- 30A với pin, động cơ BLDC và Arduino
Thông số kỹ thuật:
- Đầu ra: liên tục 30a, nổ 40a lên đến 10 giây.
- Điện áp đầu vào: 2-3cells pin lithium hoặc 5-9 tế bào NiCd/NiMH. - Bec: 1a/5V (chế độ tuyến tính).
- Kích thước: 45mm (l)* 24mm (w)* 11mm (h). - Trọng lượng: 25g.
Chu kỳ xung yêu cầu đưa vào chân tín hiệu của ESC là 20ms, độ rộng xung là từ 1.0ms đến 2.0ms. Ngoài khoảng tín hiệu này ESC sẽ không hoạt
42
động nên trong chương trình bắt buộc phải có khống chế giá trị với min là 1.0ms, max là 2.0ms.
Atmega328 hỗ trợ 3 timer (2 timer 8 bit và 1 timer 16 bit) với 6 kênh điều khiển PWM độc lập có độ chính xác cao, như vậy có thể điều khiển độc lập 4 động cơ BLDC.
Lưu ý: không được phép tăng đột ngột giá trị duty cycle. Vì sẽ làm ảnh hưởng khả năng xử lý của bộ driver không đáp ứng kịp, dễ gây ra lỗi tín hiệu.