Hình 2-8: MPU6050-GY521
Một module MPU sẽ bao gồm hai cảm biến: cảm biến gia tốc (accelerometer) và cảm biến quay (gyroscope).
Accelerometer (gọi tắt là accel): như tên gọi của nó, accel đơn giản là một cảm biến đo gia tốc của bản thân module và thường sẽ có 3 trục xyz ứng với 3 chiều không gian (loại 1 và 2 trục ít dùng). Lưu ý là accel đo cả gia tốc của trọng lực nên giá trị thực khi đo sẽ bao gồm cả trọng lực.
Gyroscope (gọi tắt là gyro): là một loại cảm biến đo tốc độ quay của nó quanh một trục. Tương tự với accel, gyro cũng thường có 3 trục xyz.
MPU6050 là cảm biến 6 trục 6 độ (6 DOF) hoặc cảm biến IMU sáu trục có thể xuất ra sáu cảm biến. Ba giá trị từ cảm biến gia tốc, ba giá trị từ cảm biến vận tốc. MPU6050 dựa trên MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) - vi điện tử. Cả hai gia tốc góc và cảm biến tốc độ góc được tích hợp vào một chip sử dụng phương pháp I2C để giao tiếp với các thiết bị khác.
Thông số kỹ thuật
Điện áp cung cấp: 3V đến 5V.
3 góc con quay hồi chuyển với độ nhạy 131 LSBs/sps với các độ: ±250, ±500, ±1000 và ±2000 degree/sec.
3 góc gia tốc kế với độ nhạy trong khoảng: ±2g, ±4g, ±8g và ±16g.
MPU6050 có sẵn bộ đệm dữ liệu 1024 byte cho phép vi điều khiển phát lệnh cho cảm biến, và nhận về dữ liệu sau khi cảm biến đã tính toán xong.
31
Bảng thông số:
Module GY521 – MPU6050
VCC 5VDC
GND 0V
SCL Chân SCL giao tiếp I2C
SDA Chân SDA giao tiếp I2C
XDA Chân dữ liệu (kết nối với cảm biến khác) XCL Chân dữ liệu (kết nối với cảm biến khác)
AD0 Bit0 của địa chỉ I2C
INT Chân ngắt
Bảng 5.:Các chân của Module MPU6050-GY251