Do trong đồ án này ta không xác định được mô hình hàm truyền đạt cho hệ thống nên ta tiến hành xác định các thông số PI bằng tay (thực nghiệm). Sử dụng phương pháp điều chỉnh thủ công: Ban đầu, KI và Kp lúc đầu được gán bằng 0. Tăng dần Kp cho đến khi đầu ra của vòng điều khiển dao động, sau đó Kp có thể được đặt tới xấp xỉ một nửa giá trị đó để đạt được đáp ứng. Sau đó tăng KI đến giá trị phù hợp sao cho đủ thời gian xử lý. Tuy nhiên, KI quá lớn sẽ gây mất ổn định.
Thứ tự tìm thông số PI ta thực hiện dò tìm từ bộ điều khiển dòng điện ở mạch vòng dòng và sau đó là bộ điều khiển từ thông và bộ điều khiển tốc độ
Bộ điều khiển dòng điện isd 30 3
Bộ điều khiển dòng điện isq 80 5
Bộ điều khiển từ thông 250 25
Bộ điều khiển tốc độ 150 10
3.4 Kết luận
Sau khi xác định sơ đồ cấu trúc của phần điều khiển, các luật, thuật toán điều khiển, thiết kế cụ thể chi tiết phần điều khiển và xác định các tham số của các thuật toán điều khiển bên trong phần điều khiển thì chúng ta sẽ mô phỏng hệ thống đã thiết kế trên phần mềm MatlabSimulink để kiểm chứng. Phân tích các kết quả mô phỏng đáp ứng của hệ thống, các biến nội tại quan trọng của hệ thống. Đánh giá chất lượng hệ truyền động điện đã thiết kế.
CHƯƠNG 4: MÔ PHỎNG, KIỂM NGHIỆM VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG
CHƯƠNG 1:
1.1 Mô phỏng hệ truyền động
1.1.1 Mô hình phần cứng của hệ truyền động IM
1.1.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển T4R của hệ truyền động
Sơ đồ cấu trúc điều khiển T4R của hệ truyền động điện
1.1.2.1 Mô hình phát xung SVPWM
1.1.2.3 Các khối chuyển đổi hệ tọa độ
Khối Clarke thuận và Park thuận
1.2 Phân tích kết quả mô phỏng và đánh giá 1.2.1 Tốc độ của động cơ
Nhận xét:
Ở thời điểm tốc độ quay xác lập ổn định (1-3s và 4-6s) thì tốc độ quay bám sát tốc độ mong muốn
Tuy nhiên ở thời điểm khởi động, tốc độ bị vọt lố vì dòng khởi động lớn để đáp ứng được momen khởi động
1.2.2 Momen điện từ, dòng isd, isq và dòng điện 3 pha cấp cho động cơ 1.2.2.1 Momen điện từ
Đồ thị momen điện từ của động cơ Nhận xét:
Nhược điểm: vẫn tồn tại nhiễu dao động quanh giá trị momen điện từ
1.2.2.2 Dòng isd
Đồ thị đáp ứng dòng isd Nhận xét:
Ưu điểm: dòng isd thực bám sát với dòng isd mong muốn
1.2.2.3 Dòng isq
Nhận xét:
Ưu điểm: dòng isq bám sát với dòng isq mong muốn
Nhược điểm: vẫn tồn tại nhiễu dao động xung quanh isq nhưng trong giới hạn cho phép
1.3 Kết luận
Về tốc độ:
o Ở thời điểm tốc độ quay xác lập ổn định (1-3s và 4-6s) thì tốc độ quay bám sát tốc độ mong muốn
o Tuy nhiên ở thời điểm khởi động, tốc độ bị vọt lố vì dòng khởi động lớn để đáp ứng được momen khởi động
Về dòng điện: theo đồ thị mô phỏng chất lượng dòng điện tương đối tốt, tuy vẫn còn đập mạch nhưng nằm trong giới hạn cho phép và ta có thể chấp nhận được.
Về momen: Momen điện từ bám sát với momen mong muốn của tải. Nhưng vẫn tồn tại nhiễu, tuy nhiên nằm trong giới hạn cho phép nên có thể chấp nhận được