24
Chức năng từng khối:
- Khối nguồn:cung cấp nguồn cho toàn hệ thống.
- Khối điều khiển và xử lý trung tâm:Bao gồm Jetson Nano nhận dữ liệu hình ảnh từ khối thu thập hình ảnh để xứ lý và đưa ra tín hiệu truyền xuống Arduino Uno R3.khi đó Arduino Uno R3 sẽ nhận tín hiệu đó sau đó sẽ điều khiển động cơ và điều khiển góc lái của động cơ bước.
- Khối thu thập hình ảnh:Thu thấp hình ảnh lane và biển báo để gửi về bộ xử lý trung tâm.
-Khối động cơ:Nhận tín hiệu từ khối điều khiển và xử lý trung tâm để di chuyển. -Khối điều khiển lái:Bao gồm Driver TB6600 sẽ nhận tín hiệu từ khối điều khiển để điều khiển hướng lái của chiếc xe.
3.2.2 Các khối trong hệ thống
3.2.2.1 Khối điều khiển và xử lý trung tâm
Jetson Nano
Jetson Nano là sản phẩm của nhà phát triển Nvidia.Nó là một máy tính nhúng có kích thước nhỏ.Jetson Nano gồm những phần chính:
CPU 4 nhân 64-bit dựa trên ARM Cortex-A57 với tốc độ đọc là 1.43 GHz,có thể chạy được hệ điều hành Linux.Thêm vào đó là Card đồ họa(GPU) 128 Core Maxwell 472 GFLOPs(FP16).GPU này mạnh mẽ có thể chơi một số game phổ thông và chạy video chuẩn full HD.
Jack nguồn DC OD 5.5mm,5V/4A hoặc nguồn 5V/2A khi sử dụng jack microUSB. 40 ngõ GPIO (General Purpose Input Output): Giống như các chân của vi điều khiển,các IO này của Jetson Nano cũng được sử dụng để xuất tín hiệu ra led,thiết bị,..hoặc đọc tín hiệu vào từ các nút nhấn,cơng tắc,cảm biến…Ngồi ra cịn có các IO tích hợp các chuẩn truyền dữ liệu UART,I2C và SPI.
Ngõ HDMI:Dùng để kêt nối Jetson Nano với màn hình máy tính hay tivi có hỗ trợ cổng HDMI.
25
Cổng Display:Dùng để kết nối LCD hoặc màn hình OLED.
Cổng USB:Một điểm mạnh của Jetson Nano là tích hợp 4 cổng usb 3.0.Đủ để cắm các ngoại vi cần thiết như chuột,bàn phím,và usb Wifi.
Cổng Ethernet:Cho phép kết nối Internet dễ dàng.Cắm dây mạng vào Jetson Nano,kết nối với màn hình máy tính hay tivi và bàn phím,chuột là bạn có thể lướt web dễ dàng.
Khe cắm thẻ nhớ SD: Jetson Nano khơng tích hợp ổ cứng.Thay vào đó có thể sử dụng thẻ SD để lưu trữ dữ liệu.Toàn bộ hệ điều hành Linux sẽ hoạt động trên thẻ SD này vì vậy nó cần kích thước thẻ đủ lớn để lưu trữ toàn bộ dữ liệu.
Cổng CSI ( Camera Serial Interface):Cổng này dùng để kết nối với module camera MIPI.Modelue này thu được hình ảnh chất lượng lên đến 1080p.
Ngồi ra,Jetson Nano có thể kết nối bluetooth 4.1 đồng thời có thể gắn thêm card Wifi để kết nối internt không dây cho thiết bị.