Để xe đậu được vào đúng vị trí, ta cần xác định được vị trí đậu xe. Với mô hình có kích thước 20x30 cm thì nhóm chọn không gian đậu xe rộng 40cm và sâu 25cm( đậu xe song song).
Thuật toán xác định vị trí đậu xe:
Để xác định vị trí đậu xe, trong quá trình tìm hiểu lý thuyết và thực nghiệm, nhóm em tìm được 2 phương pháp.
Cách thứ nhất: đo tốc độ bánh xe thông qua việc đếm xung của encoder( do trục encoder gắn với trục bánh xe nên số vòng quay được của encoder cũng bằng số vòng quay của bánh xe) trong một đơn vị thời gian. Sau đó, lấy vận tốc đo được nhân với thời gian xe đi qua không gian đỗ xe( thời gian xe đi qua không gian đỗ xe được tính bằng việc đếm thời gian cảm biến siêu âm đo được khoảng cách có sự thay đổi trong khoảng 25 – 30cm, con số này được rút ra từ thực nghiệm) ta sẽ được chiều rộng của không gian đỗ xe. Kết hợp chiều sâu và chiều rộng đo được ta có được không gian đỗ xe cần tìm.
48 Cách thứ hai: ta cũng đếm xung của encoder, khi cảm biến siêu âm phát hiện ra có sự thay đổi khoảng cách lớn( khoảng cách tăng lên) thì gán số xung encoder hiện tại cho 1 biến và tiếp tục việc đếm xung encoder. Xe vẫn tiếp tục di chuyển cho đến khi cảm biến siêu âm phát hiện ra có sự thay đổi khoảng cách 1 lần nữa( lúc này khoảng cách giảm xuống) thì gán số xung đếm được cho 1 biến khác. Chiều rộng đo được lúc này sẽ bằng:
(Xung encoder đếm được khi đi qua không gian đậu xe / số xung 1 vòng quay của encoder) * chu vi bánh xe
So với phương pháp thứ nhất, cách thứ hai có ưu điểm đơn giản hơn, do chiều rộng lúc này không phụ thuộc vào thời gian, quá trình tính toán ít hơn nên sai số cũng nhỏ hơn.
Sau khi đã tìm được vị trí đậu xe, ta cho xe dừng lại và lùi lại vào không gian đậu xe vừa tìm được. Chương trình đậu xe kết thúc khi khoảng cách so với chướng ngại vật phía trước và phía sau bằng nhau.
3.3 KẾT QUẢ VÀ ĐÁNH GIÁ MÔ HÌNH3.3.1 Kết quả