Bộ điều chỉnh mờ vị trí gồm 2 biến trạng thái mờ đầu vào và hai biến điều khiển mờ đầu ra. Mỗi biến đƣợc chia thành nhiều giá trị mờ. Việc chọn số giá trị mờ phải đảm bảo phủ hết các khả năng cần thiết trong khi chỉ cần một số tối thiểu các luật điều khiển mờ.
Miền giá trị của biến đầu vào (sai lệch ) đƣợc chọn là:
et1 = {-3,14 3,14}; (đơn vị tính: rad)
et2 = {-3,14 3,14}; (đơn vị tính: rad) Ta chọn 7 tập giá trị ngôn ngữ nhƣ sau:
et = {âm nhiều, âm vừa, âm ít , không, dƣơng ít, dƣơng vừa, dƣơng nhiều} Với ký hiệu: NB = âm nhiều, NM = âm vừa, NS = âm ít, ZE = không, PS = dƣơng ít , PM =dƣơng vừa, PB = dƣơng nhiều, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ của biến sai lệch vị trị et cho hai khớp nhƣ sau:
et1 = { NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 63
Miền giá trị của biến đầu vào đạo hàm của sai lệch det đƣợc chọn là: det1 = et1 = {-3.14, 3.14} (đơn vị tính: rad/s) det2 = et2 = {-3.14, 3.14} (đơn vị tính: rad/s)
Ta cũng chọn 7 tập giá trị ngôn ngữ nhƣ trên, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ của biến sai lệch vị trị det cho hai khâu nhƣ sau:
det1 = { NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}.
det2 = { NB, NM, NS, ZE, PS, PM, PB}.
Miền giá trị của biến đầu ra Hesokp, Hesokd và Hesoki đƣợc chuẩn hóa là: Hesokp = Hesokd = Hesoki = {0, 1}
Ta chọn 4 tập giá trị ngôn ngữ nhƣ sau: {nhỏ , nhỏ vừa, vừa , lớn}. Với ký hiệu: S = nhỏ, MS = nhỏ vừa, M = vừa, B = lớn, ta viết lại tập giá trị ngôn ngữ của biến sai lệch vị trị et cho hai khâu nhƣ sau:
Hesokp = { S, MS, M, B }. Hesokd = { S, MS, M, B }. Hesoki = { S, MS, M, B }.
Chọn hàm thuộc dạng tam giác cân, sự phân bố các giá trị mờ nhƣ sau:
* Lưu ý: Miền giá trị của ba biến ngôn ngữ trên có thể thay đổi cho phù hợp
với điều kiện thực tế. Các miền giá trị của ba biến ngôn ngữ trên chỉ là giá trị phỏng đoán, không phải là giá trị chính xác.