Hệ thống lái được điều khiển từ Arduino Uno R3 để sang trái, phải và về giữa. Để dẫn động hệ thống lái, nhóm đã sử dụng động cơ bước size 57.
Thông số động cơ: - Góc bước: 1.8 độ - Số pha: 2 pha - Dòng điện: 3.0A - Momen xoắn: 1.8Nm - Khối lượng: 1.05KG - Đường kính trục: 6.35mm - Số dây: 4 dây
Hình 3.8. Động cơ bước size 57
30 Các chế độ điều khiển động cơ bước:
- Điều khiển dạng sóng (Wave): là phương pháp điều khiển cấp xung điều khiển lần lượt theo thứ tự chon từng cuộn dây pha.
- Điều khiển bước đủ (Full step): là phương pháp điều khiển cấp xung đồng thời cho 2 cuộn dây pha kế tiếp nhau.
- Điều khiển nửa bước (Half step): là phương pháp điều khiển kết hợp cả 2 phương pháp đều khiển dạng sóng và điều khiển bước đủ. Khi điều khiển theo phương pháp này thì giá trị góc bước nhỏ hơn hai lần và số bước của động cơ bước tăng lên 2 lần so với phương pháp điều khiển bước đủ tuy nhiên phương pháp này có bộ phát xung điều khiển phức tạp.
- Điều khiển vi bước (Microstep): là phương pháp mới được áp dụng trong việc điều khiển động cơ bước cho phép động cơ bước dừng và định vị tại vị trí nửa bước giữa 2 bước đủ. Ưu điểm của phương pháp này là động cơ có thể hoạt động với góc bước nhỏ,độ chính xác cao. Do xung cấp có dạng sóng nên động cơ hoạt động êm hơn,hạn chế được vấn đề cộng hưởng khi động cơ hoạt động.