Cảm biến GY-521 6DOF IMU MPU6050 được sử dụng để đo 6 thông số: 3 trục Góc quay (Gyro), 3 trục gia tốc hướng (Accelerometer), là loại cảm biến gia tốc phổ biến nhất trên thị trường hiện nay.
• Thông số kỹ thuật:
- Điện áp sử dụng: 3÷5V - Điện áp giao tiếp: 3÷5V - Chuẩn giao tiếp I2C
- Giá trị Gyroscopes trong khoảng: ± 250 500 1000 2000 degree/sec - Giá trị Accelerometer trong khoảng: ± 2g, ± 4g, ± 8g, ± 16g - Tốc độ truyền dữ liệu: 400 kHz
Hình 4.59 Cảm biến GY-521 6DOF MPU6050
• Trong giao tiếp với STM32F407G Discovery thì MPU 6050 ở chế độ Slave (tớ), với tốc độ tối đa đường truyền Bus là 400 kHz. Để giao tiếp I2C với MPU 6050 ta cần biết cấu hình các thanh ghi của MPU 6050:
- Thanh ghi Who_Am_I: chứa giá trị Slave của MPU6050 có giá trị là 0x68
- Thanh ghi Configuration: cấu hình khung đồng bộ lấy mẫu và bộ lọc thông thấp cho cảm biển, mặc định giá trị là 0x00
- Thanh ghi Gyroscope Configuration: cấu hình tầm đo góc xoay hồi vị, ở đây chọn tầm đo có giá trị 0x00 với tầm đo -250 tới 250 độ/s
- Thanh ghi Accelerometer Configuration: Cấu hình tầm đo gia tốc, ở đây chọn tầm đo có giá trị 0x00 với tầm đo từ -2g đến 2g
- Thanh ghi Power Management 1: Chọn nguồn Clock cho MPU, mặc định nguồn Clock là dao động nội thạch anh 8 MHz.
- Các thanh ghi dữ liệu Acc: ghi giá trị gia tốc của 3 trục x, y, z
- Các thanh ghi dữ liệu Gyro: ghi các giá trị góc xoay hồi vị của 3 trục x, y, z