3.3.5.1 Giới thiệu
Động cơ DC giảm tốc V1 là loại được lựa chọn và sử dụng nhiều nhất hiện nay cho các thiết kế Robot đơn giản. Động cơ DC giảm tốc V1 có chất lượng và giá thành vừa phải cùng với khả năng dễ lắp ráp của nó đem đến chi phí tiết kiệm và sự tiện dụng cho người sử dụng.
Động cơ DC giảm tốc V1 cải tiến khác với loại bình thường ở phần thiết kế trục bổ xung thêm những vòng đồng ở các chỗ tiếp xúc giúp đăng độ bền và giảm ma sát, quan sát kỹ khi mở phần đuôi của động cơ sẽ thấy sự khác nhau về cơ cấu chổi than, chổi than của động cơ bình thường chỉ là các tiếp xúc bằng đồng mỏng trong khi với động cơ V2017 cải tiến là 2 khối chổi than lớn, điều này giúp động cơ V1 cải tiến có độ bền > 10 lần so với động cơ thường cùng với khả năng chụi được mức điện áp lên đến 12VDC.
Thái Tăng Hữu – Đặng Hoàng Lợi – 15DT3 Trang 26
3.3.5.2 Thông số kỹ thuật
Điện áp hoạt động : 3-6VDC Dòng điện tiêu thụ: 110200mA
Tỉ số truyền: 1:48 Số vòng/1phút: 125 vòng/ 1 phút tại 3VDC. 208 vòng/ 1 phút tại 5VDC.
Thái Tăng Hữu – Đặng Hoàng Lợi – 15DT3 Trang 27
3.4 Thiết kề và thực hiện phần cứng 3.4.1 Thiết kế
Hình 2.13 Sơ đồ khối tổng quát
Chức năng các khối:
- Khối xử lý Arduino Mega: Đọc, tính toán, xử lý các số liệu từ cảm
biến
- Khối băng tải: Truyền động phôi đến ví trí cuối
- Khối cảm biến: tiếp nhận các thông số gửi cho các khối xử lý.
- Cánh tay robot: Gắp phôi đến vùng phân loại.
Khối xử lý Arduino Mega Cảm biến màu sắc Ô phân loại Băng tải Cánh tay robot Cảm biến hồng ngoại
Thái Tăng Hữu – Đặng Hoàng Lợi – 15DT3 Trang 28
CHƯƠNG IV
THIẾT KẾ VÀ THỰC HIỆN PHẦN MỀM
4.1 Giới thiệu chương
Tiếp tục hoàn thiện hệ thống sau khi đã kết nối được các thiết bị phần cứng một cách ổn định. Để đảm bảo hệ thống hoạt động ổn định ở chương này chúng ta tìm hiểu kỹ hơn về hệ thống nhúng, cụ thể là lập trình arduino cũng như phần mềm Arduino IDE.
Cuối cùng là quá trình xây dựng phần mềm của hệ thống, cách thức hoạt động của hệ thống bằng các giảng đồ cụ thể, chi tiết.