6 Tổng kết
3.2 Minh họa sử dụng topological map [17]
trực quan biểu đồ để mô tả môi trường là một ý tưởng tuyệt vời vì biểu đồ là một cấu trúc nhỏ gọn để lưu trữ trong bộ nhớ của hệ thống tính toán robot và có thể được sử dụng để mô hình hóa cấu trúc hoặc liệt kê các quy trình, chẳng hạn như biểu diễn các thành phố được nối với nhau bằng đường, kết nối của bảng mạch in và những thứ khác. Vấn đề chính của biểu diễn này là thiếu một tiêu chuẩn xác định cấu trúc nào được liên kết với các đỉnh và những mối quan hệ nào được mô tả dưới dạng liên kết.
Ta thấy rằng vị trí của robot sử dụng topological map là trừu tượng, điều này có nghĩa là không có cách nào để xác định vị trí robot và hướng robot một cách rõ ràng. Tuy nhiên, có thể khẳng định nó nằm ở nút đồ thị nào hoặc ở những vùng môi trường nào.
Metric maps
metric maps với một mức độ chính xác nhất định, hình dạng của môi trường mà robot được đưa vào. Các đối tượng như tường, chướng ngại vật và lối đi dễ dàng được xác định trong cách tiếp cận này, vì bản đồ duy trì mối quan hệ tốt về địa hình với thế giới thực. Bản đồ chỉ số được thể hiện bằng point cloud maps và occupancy grids.
• point cloud maps : Point cloud là một tập hợp các điểm dữ liệu trong không gian, tập hợp rất nhiều point cloud sẽ sinh ra bản đồ như hình 3.3. Các điểm có thể đại diện cho một hình dạng hoặc đối tượng 3D. Mỗi vị trí điểm có tập hợp các tọa độ Descartes (X, Y, Z). Point cloud thường được tạo ra bởi 3D Lidar, Camera RGB-D hoặc bằng các giải thuật đo nhiều điểm trên bề mặt bên ngoài của các đối tượng xung quanh chúng. Đặc trưng của loại bản đồ này là có rất nhiều thông tin chi tiết về môi trường như kết cấu bề mặt, hình dạng vật thể. Dữ liệu bản đồ này được sử dụng cho rất nhiều mục đích khác nhau như: Phân loại và nhận dạng vật thể, tái cấu trúc, vân vân.