4.1 Hoạt động của hệ thống
Khi Camera trên băng tải quét các loại hàng hóa đang chạy trên băng tải, sẽ đưa tín hiệu của từng mã hàng 1, 2, 3 về màn hình máy tính và các đèn trạng thái 1, 2, 3 sẽ được bật sáng trên màn hình LABVIEW của máy tính. Đồng thời, thông qua giao tiếp OPC UA, máy tính sẽ truyền và nhận tín hiệu với bộ điều khiển PLC Siemens để kích các ngõ ra đền trạng thái 1, 2, 3 ở mô hình phân loại. Khi mã hàng 1 được quét, hệ thống sẽ bật đèn trạng thái 1 ở khu vực điều khiển trên mô hình và cánh tay Robot bắt đầu hoạt động gắp hàng từ trên băng tải theo chế độ 1, và quay sang khu vực kệ chứa để đặt hàng đúng ngay kệ thấp. Nếu mã hàng 2 được Camera phát hiện, đèn trạng thái 2 sẽ được bật lên và cánh tay Robot hoạt động theo chế độ 2, tiến hành gắp hàng và quay sang khu vực kệ để đặt hàng lên kệ cao. Tiếp theo, nếu Camera quét được mã hàng 3, hệ thống sẽ không cho cánh tay Robot gắp nữa và hàng sẽ chạy thẳng xuống cuối băng tải rơi vào kệ đã đặt sẵn. Thời gian cánh tay hoạt động từ lúc gắp hàng ở băng tải, quay qua kệ và quay về vị trí cũ sẽ mất khoảng từ 13-15s. Qúa trình gắp và thả hàng của cánh tay sẽ diễn ra liên tục, không nghỉ. Các hàng hóa trên băng tải sẽ được vận chuyển liên tục, khi cánh tay hoạt động thì loại hàng tiếp theo sẽ bắt đầu được đưa tới khu vực gắp và chờ cánh tay Robot quay về khu vực gắp để tiếp tục quá trình gắp vật.