1.11 Mô tả hoạt động của hệ thống
- Khi bật nút ON trên công tắc nguồn thì nguồn 12VDC sẽ được cấp vào L298N. Sau đó L298N sẽ cấp nguồn 5VDC cho toàn bộ hệ thống khởi động.
- Sau đó, ESP32 và ESP32 – CAM sẽ kết nối wifi, kết nối với webser Node Red thông qua giao thức MQTT.
- Người điều khiển sẽ điều khiển trên giao diện Node Red. Các nút chức năng điều khiển: TIẾN, LÙI, QUA TRÁI, QUA PHẢI, DỪNG LẠI, BƠM CỨU HOẢ.
- Các thông số: Nhiệt độ môi trường, nhiệt độ vật thể sẽ được hiển thị trên giao diện Node Red.
- Có thể cài đặt nhiệt độ ngưỡng làm mát trên giao diện Node Red.
1.12 Lưu đồ giải thuật
1.1.12 Lưu đồ giải thuật trên chương trình chính
Bật vòi phun cứu hoả
Khởi tạo L298N BẮT ĐẦU
Nhận tín hiệu điều khiển từ Node Red: 1,2,3,4
Delay 10ms Động cơ hoạt động KẾT THÚC
1.1.13 Lưu đồ giải thuật trên chương trình con điều khiển động cơ 1.1.14
Nhiệt độ > Nhiệt độ làm mát 1 1 Chương trình con hệ thống làm mát CHƯƠNG 5. THỰC NGHIỆM 1.13 Tiến trình thực nghiệm
Bước 1: Khởi động mô hình bằng công tắc, khởi động Node Red và MTTQ thông qua Cmd trên máy tính.
Bước 2: Kiểm tra các module, kiểm tra giao diện Node-Red.
Bước 3: Điều khiển robot để đám cháy, giám sát qua hình ảnh trực tiếp và nhiệt độ môi trường.
Bước 4: Sau khi đến đám cháy - > Khởi động bơm nước dập lửa.
Bước 5: Sau khi dập lửa thành công thì điều khiển robot quay về nới xuất phát. 1.14 Kết quả thực nghiệm
Mô Phỏng Hệ Thống MIMO