* Giải thích lưu đồ giải thuật
Khi chương trình được khởi động, ta lựa chọn một trong 3 chế độ điểu khiển là XYZ Control, động học ngược và điều khiển khớp. Nếu 1 trong 3 chế độ được sử dụng thì chương trình sẽ kiểm tra thông số đầu vào là input. Đối với chế độ XYZ Control, khi nhấn submit giá trị input nhập đúng tức là không có giá trị X, Y nào bé hơn không thì chương trình sẽ cho qua và đưa giá trị đến phần tiếp theo. Còn nếu giá trị nhập sai tức là có một trong hai ngõ vào X, Y có bé hơn không thì hệ thống báo sai và bắt nhập lại. Khi giá trị input đúng thì một trong hai nút EXTRACT COORDINATES hoặc AUTO EXTRACT COORDINATES được bật lên thì giá trị input sẽ được truyền đến bộ xử lý IK. Từ bộ xử lý IK ta nhận được 3 bảng thông số là tọa độ XY, tọa độ XYZ và góc xoay khớp.
Đối với chế độ động học ngược khi nhập giá trị input đầu vào tức là thay đổi vị trí tay máy mô phỏng thì giá trị input sẽ truyền trực tiếp tới hai nút EXTRACT COORDINATES hoặc AUTO EXTRACT COORDINATES. Nếu một trong hai nút này bật lên thì giá trị input sẽ được truyền đến bộ xử lý IK. Từ bộ xử lý IK ta nhận được 3 bảng thông số là tọa độ XY, tọa độ XYZ và góc xoay khớp.
Còn đối với chế độ điều khiển khớp thì thay nhập các giá trị input tức là thay đổi các slider. Từng slider tương ứng cho từng bộ phận cũng như từng servo khác nhau. Sau khi slider được bật thì các giá trị input sẽ được đưa tới bộ xử lý IK. Từ bộ xử lý IK ta nhận được 3 bảng thông số là tọa độ XY, tọa độ XYZ và góc xoay khớp.
Khi tọa độ XY, tọa độ XYZ và góc xoay khớp được tính toán thì sẽ được đưa lên bảng thông số trên dashboard và chương trình sẽ kết thúc.