hóa. Tính toán và đánh giá các hệ số đạo hàm, ổn định ngang-hướng và dọc trục và các yều
cầu về điều khiển. Ứng dụng phần mềm Matlab trong khảo sát các bài toán về ổn định và điều
khiển. (tóm tắt nội dung chính ước chừng 3-5 dòng)
8. Nhiệm vụ của NCS:
- Dự lớp:
- Bài tập:
- Thí nghiệm:
9. Đánh giá kết quả: (cách cho điểm giống như quy định đối với Cao học)
- Mức độ dự giờ giảng: 0.1 - Kiểm tra định kỳ: 0.2 - Thi kết thúc học phần: 0.7
10. Nội dung chi tiết học phần:
Phần mở đầu
Giới thiệu môn học
Giới thiệu đề cương môn học
Giới thiệu tài liệu tham khảo
Chương 1: Phương trình vật thể chuyển động trong chất lỏng
1.1 Mô hình toán học chuyển động vật thể di động trong chất lỏng
1.2 Hệ tọa độ sử dụng trong bài toán điều khiển
1.3 Tham số động học và phương trình chuyển động quay
1.4 Tham số động học và phương trình chuyển động tịnh tiến 1.5 Phương trình chuyển động dạng tổng quát
1.6 Lực và moment thủy động và khí động
1.7 Trọng lượng và lực nổi
28
1.9 Đặc trưng của mô hình phi tuyến chuyển động không gian
Chương 2: Các mô hình toán học riêng
2.1 Chế độ cân bằng và chế độ chuyển động có điều khiển
2.2 Tuyến tính hóa phương trình chuyển động
2.3 Dạng và tính chất của các mô hình chuyển động tuyến tính
2.4 Phân tách chuyển động
2.5 Phương trình ăn lái
2.6 Phương trình dạt ngang
2.7 Phương trình chuyển động trên mặt phẳng dọc thẳng đứng
2.8 Phương trình chuyển động không gian
Chương 3: Nhiễu môi trường
3.1 Đặc tính chung của nhiễu sóng - gió 3.2 Dòng không khí sát mặt nước
3.3 Lực và moment gây bởi dòng chảy và gió 3.4 Sóng điều hòa
3.5 Tần số sóng gặp và hệ số hiệu chỉnh
3.6 Sóng không điều hòa 3.7 Phổ tính toán của sóng biển
3.8 Phổ sóng gặp
3.9 Lực và moment khi có sóng
Chương 4: Các hệ thống điều khiển
4.1 Một số chú ý 4.2 Hệ ổn định hướng 4.3 Hệ ổn định góc hành trình 4.4 Hệ ổn định dạt ngang 4.5 Hệ định vị động 4.6 Hệ ổn định chuyển động trên mặt phẳng dọc thẳng đứng
Chương 5: Cơ sở điều khiển tự động
5.1. Mở đầu
5.2. Biểu diễn hệ tuyến tính
5.2.1. Hàm truyền đạt
5.2.2. Phương trình trạng thái
5.2.3. Biến đổi qua lại giữa dạng hàm truyền đạt và phương trình trạng thái
5.3 Hệ phi tuyến
5.4 Ổn định và đánh giá ổn định
5.5 Bộ điều khiển PID
Chương 6: Tổng hợp các hệ thống điều khiển chuyển động
6.1 Phát biểu bài toán tổng hợp hệ thống điều khiển chuyển động
6.2 Một số phương pháp tổng hợp bộ điều khiển tuyến tính 6.2.1. Điều khiển modal
6.2.2. Điều khiển tối ưu 6.2.3. Điều khiển thích nghi 6.3. Điều khiển phi tuyến
6.4. Nhận dạng các tham số chuyển động
29
12. Tài liệu tham khảo:
1. Лукомский Ю. А., Корчанов В.М. Управление морскими подвижными объектами. СПб.: Элмор, 1996
2. Федяевский К.К. Соболев Г.В. Управляемость корабля. Ленинград.: ГСИСП, 1963 3. Гофман А.Д. Движительно рулевой комплекс и маневрирование судна. Ленинград.:
Судостроение, 1988
4. Fossen Thor.I . Guidance and control of ocean vehicles. John Wiley & Sons, 1999 5. Khalli Hassan. K. Nonlinear systems. Prentice Hall, 1996
6. Nguyễn Doãn Phước. Lý thuyết điều khiển tuyến tính. NXB KHKT Hà nội, 2002
7. Nguyễn Doãn Phước, Phan Xuân Minh, Hán Thành Trung. Lý thuyết điều khiển phi tuyến.
NXB KHKT Hà nội, 2006
TE7401 Động lực học dòng nhiều pha