Nhóm nghiên cứu sử dụng địa điểm thực hiện là bãi đỗ xe nhà C9, trường Đại học Bách Khoa Hà Nội. Việc đánh dấu mốc được thực hiện bằng cách tạo ra các kí hiệu đặt tại bốn góc cố định của bãi đỗ xe. Các điểm mốc phải thỏa mãn những yêu cầu sau:
- Màu sắc độc đáo.
- Hình dạng đơn giản và có sự phân bố đều.
Dưới đây là một số cách đánh dấu mốc mà nhóm nghiên cứu đã thực hiện và kiểm chứng kết quả.
Hình 3. 2: Các cách đánh dấu mốc
Với những hình có hình dạng phức tạp (như hình chữ thập trong Hình 3. 2), để nhận diện được chính xác thì yêu cầu phải nhận diện được đầy đủ các thành phần của mốc và không bị nhiễu. Nếu không sẽ không nhận diện được chính xác. Giống như trường hợp trên khi bị khuất mất 1 cạnh thì chương trình sẽ không còn đủ khả
37
năng để nhận ra đó là hình chữ thập nữa. Cách tối ưu hơn sẽ là nhận diện mốc theo diện tích của bounding box (chiều cao về chiều rộng) của mốc. Phương pháp này sẽ ít nhạy cảm với hình dạng của mốc hơn và chỉ phụ thuộc vào các giá trị ngưỡng về kích thước để nhận diện.
Để giảm sai số khi lấy tọa độ của mốc, ta sẽ lấy tọa độ trung tâm của mốc thay vì tọa độ tại rìa. Trong trường hợp bị khuất 1 góc của hình, sai số tại điểm trung tâm sẽ chỉ bằng 1 nửa so với tại rìa của mốc.
Chúng ta sẽ tạo ra điểm mốc hình vuông vì nó cho độ chính xác cao hơn do xác suất sai điểm trung tâm thấp hơn. Và cùng một diện tích thì hình vuông có mỹ quan hơn hình chữ nhật, nhưng còn tùy thuộc vào góc của camera (thường được đặt góc chéo) không phải là góc thẳng như chúng ta nhìn từ trên xuống. Nghĩa là trong trường hợp điểm mốc là hình vuông thì chúng ta cần tạo ra kí hiệu hình chữ nhật ngoài hiện trường để khi nhìn từ góc của camera thì sẽ là hình vuông, điều này đảm bảo tính chính xác khi xác định điểm trung tâm.
Ngoài ra, màu sắc của điểm mốc sẽ chỉ mang tính tương đối vì không thể bao quát hết tất cả các màu xe vì vậy nên chúng ta cố gắng chọn màu sắc kí hiệu điểm mốc sao cho hạn chế ở mức tối thiểu. Thêm vào đó, chúng ta sẽ đặt điều kiện về khu vực cho mỗi điểm mốc. Điểm mốc chỉ nằm ở vùng cố định trong ảnh chụp được nếu ra ngoài vùng đấy thì sẽ chương trình sẽ báo lỗi và yêu cầu chỉnh lại góc camera do lệch quá nhiều.
Và điểm mốc trong bãi đỗ xe C9, trường đại học Bách Khoa Hà Nội được chọn đặt ở gốc cây, cột điện để giảm khả năng lệch mốc. Hình ảnh sau đây là kết quả của việc thi công điểm mốc tại bãi đỗ xe.
38
Hình 3. 3: Hình ảnh đánh dấu điểm mốc