3.3.1. Bộ điều khiển mờ theo luật P
Bộ điều khiển mờ theo luật tỷ lệ thuộc hệ điều khiển mờ tĩnh. Đầu vào của bộ điều khiển mờ là sai lệch ET giữa tín hiệu chủ đạo và tín hiệu ra của bộ cảm biến đ ợc thể hiện bằng ngôn ngữ trong phạm vi xác định. Đầu ra của bộ
-
Thiết bị đo
Hình 3.9. Bộ điều khiển mờ tỷ lệ
điều khiển đ ợc đ a đến điều khiển đối t ợng, tín hiệu ra cũng đ ợc thể hiệ
bằng biến ngôn ngữ trong phạm vi xác định. Để tổng hợp đ ợc bộ điều khiển ta phải có các luật điều khiển nếu ET ... thì P.
3.3.2. Bộ điều khiển mờ PI
Bộ điều khiển mờ PI có thể thiết kế từ bộ điều khiển mờ P (bộ điều khiển mờ tuyến tính) bằng cách mắc nối tiếp một khâu tích phân kinh điển vào tr ớc hoặc sau khối mờ đó. Do tính phi tuyến của hệ mờ, nên việc mắc khâu tích
x ET Mờ
hoá -
Thiết bị đo
Hình3.10. Bộ điều khiển mờ PI
phân tr ớc hay sau hệ mờ hoàn toàn khác nhau. Sơ đồ hình 3.10 dùng khâu tích phân mắc ở đầu ra của hệ mờ. Với bộ điều khiển mờ hình 3thì.10 đầu vào bộ điều khiển mờ vẫn là sai lệch ET đầu ra của bộ điều khiển là tín hiệu điều khiển đối t ợng.
3.3.3. Bộ điều khiển mờ PD
Khi mắc thêm ở đầu vào bộ điều khiển mờ theo luật tỉ lệ một khâu vi phân ta có một bộ điều khiển mờ theo luật PD hình 3.11. Thành phần của bộ
x ET
Thiết bị đo
Hình 3.11. Bộ điều khiển mờ PD
điều khiển này gồm sai lệch giữa tín hiệu chủ đạo và tín hiệu ra ET cùng đạo hàm của sai lệch DET. Thành phần vi phân giúp cho hệ thống phản ứng chính
43
Luận văn cao học - 2009
xác hơn với những biến đổi lớn của sai lệch theo thời gian. Nh vậy, đầu vào bộ điều khiển có các biến ngôn ngữ ET và biến ngôn ngữ DET, đầu ra bộ điều khiển mờ là các biến ngôn ngữ P để điều khiển đối t ợng. Với các luật điều khiển xác định ta sẽ tổ hợp đ ợc bộ điều khiển.