L ịch sử nghiên cứu
3.3. Kết luận chương III
Sử dụng phần mềm Maple ta có thể tính toán và mô phỏng cho bài toán động lực học ngược của robot song song. Với kết quả tính toán và mô phỏng được, ta có thể
102
phân tích, đánh giá cơ cấu, đưa ra các thông số công nghệ nhằm điều khiển robot hoạt động theo quỹđạo mà chúng ta mong muốn với độ chính xác cao.
So sánh kết quả mô phỏng bằng Matlab và kết quả đ cho của tài liệu [13]. L-W Tsai, Solving the inverse dynamics of a Stewart–Gough Manipulator by The Principle of Virtual Work ,J. Mech. Des., Vol. 122, pp. 3–9. March, 2000, ta thấy kết quả phù hợp với nhau. Điều đó cho thấy sự đúng đắn của các phương pháp tính toán và quá trình mô phỏng hoạt động robot song song Stewart-Gough.
103
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
Tính toán động lực học ngược robot song song là một bài toán quan trọng trong việc điều khiển robot. Có nhiều phương pháp giải bài toán động lực học ngược, trong phạm vi luận văn tốt nghiệp, em sử dụng phương pháp tách cấu trúc.
Chương I đ đưa ra những cơ sở lý thuyết cho bài toán động lực học ngược robot song song. Các cơ sở lý thuyết đó bao gồm: thiết lập bài toán, phương pháp số giải bài toán động học ngược,ứng dụng phương pháp tách cấu trúc trong bài toán động lực học ngược robot song song để thiết lập hệphương trình vi phân đại số với ví dụ minh họa là trường hợp robot song song phẳng 3RRR,trình bày 3 phương pháp giải bài toán động lực học robot song song.
Chương II trình bày phần tính toán động học và thiết lập hệ phương trình liên kết của robot song song không gian Stewart-Gough, sử dụng phương pháp số giải bài toán động học ngược trong một số trường hợp cụ thể và mô phỏng số sử dụng phần mềm Maple
Chương III trình bày phần thiết lập hệ phương trình thiết lập phương trình vi phân –đại số của robot song song không gian Stewart-Gough sử dụng phương pháp tách cấu trúc và cách giải bài toán động lực học ngược bằng 3 phương pháp đ nêu, sử dụng số liệu chương II để mô phỏng số bài toán động lực học ngược sử dụng phần mềm Maple.
Với đề tài tính toán động lực học ngược robot song song sử dụng phương pháp tách cấu trúc, ta thấy rằng đây là một đề tài rất hay và có tính mở. Xuất phát từ đề tài này, ta có thể mở rộng nghiên cứu về một số vấn đề khác như:
- Tăng độ chính xác của phương pháp số (sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng).
- Tối ưu hóa phương pháp sốđể giảm thời gian tính toán.
- Áp dụng phương pháp tách cấu trúc để giải bài toán động lực học ngược cho các robot song song khác.
- Xây dựng mô hình điều khiển cho robot. - Tìm miền làm việc của robot.
104
TÀI LIỆU THAM KHẢO TIẾNG VIỆT
1. Nguy n Văn Khang: Động lực học hệ nhiều vật. NXB khoa học và kỹ thuật, Hà Nội 2007.
2. Nguy n Văn Khang, Chu Anh Mỳ: Cơ sở robot công nghiệp. NXB giáo dục, Hà Nội 2011.
3. Nguy n Văn Khang: Bài giảng động lực học hệ nhiều vật nâng cao. Trường đại học Bách Khoa Hà Nội 2012.
4. Lương Anh Tuấn: Tính toán động lực học robot phẳng có cấu trúc song song sử dụng phương pháp tách cấu trúc. Đồ án tốt nghiệp đại học, trường đại học Bách Khoa Hà Nội.
5. Nguy n Thành Công: Tính toán động lực học ngược robot song song sử dụng phương pháp tách cấu trúc. Đồ án tốt nghiệp đại học, trường đại học Bách Khoa Hà Nội
6. Nguy n Văn Khang, Nguy n Thành C ng: Hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược. Báo cáo nghiên cứu, trường đại học Bách Khoa Hà Nội, 2012.
TIẾNG ANH
7. J.P Merlet: Parallel Robots. Springer – Verlag, 2006.
8. L-W Tsai: Robot Alalysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulator, John Wiley & Sons, Inc, 1999.
9. Nguyen Van Khang: Consistent Definition of Partial Derivatives of Matrix Functions in Dynamics of Mechanical Systems. Mechanism and Machine Theory, 45 (2010), pp.981-988
10. Nguyen Van Khang: Kronecker Product and a new matrix form of Lagrangian equations with multipliers for constrained multibody systems.Mechanics Research Communications, 38,2011,pp. 294-399.
11. Nguyen Van Khang: Inverse dynamics of constrained multibody systems using the projection matrix. Vietnam Journal of Machanics, 2003.
105
12. Do Thanh Trung, Jens Kotlarski, Bodo Heimann and Tobias Ortmainer: A new program to automatically generate the kinematic and dynamic equations of general robots in symbolic form. Proceeding of the ISRM 2009, Bach Khoa Publishing House 2009, pp 122 – 128.
13. L-W Tsai, Solving the inverse dynamics of a Stewart–Gough Manipulator by The Principle of Virtual Work ,J. Mech. Des., Vol. 122, pp. 3–9. March, 2000
14. S. Staicu: Power requirement comparision in the 3-RPR planar parallel robot dynamics. Mechanism and Machine Theory ,Vol 44 (2009) 1045 – 1057.
15. D.Gan, Q.Liao, J.S.Dai, S.Wei, L.D.Senentatne: A forward displacement analysis of a class of the general 6-6 stewart mechanism using Grobner bases,
Mechanism and Machine Theory, Vol.44, pp.1641-1647,2009.
16. B.Dasgupta, T.S.Mruthyunjaya: A Newton- Euler formulation for the inverse dynamics of the Stewart platform manipulator, Mechanism and Machine Theory, Vol.33, pp.1135-1152,1998.
17. B.Dasgupta, T.S.Mruthyunjaya: Closed- form dynamic equations of the general Stewart platform through the Newton-Euler paprAAch, Mechanism and Machine Theory, Vol.33, pp.qq3-1012,1998.
18. Abdellatif, H. Heimann: Computational Efficient Inverse Dynamics of 6-DOF Fully Parallel Manipulators by using the Lagrangian Formalism, Mechanism and Machine Theory, Vol. 44 (Nr. 1), pp. 197-207.