1. 5 Phương pháp đọc tín hiệu
7.1.2 xuất phương án hiệu chỉnh thiết kế:
Tăng độ chính xác khi gia công cơ khí nhằm giảm thiểu các sai lệch hệ thống.
Thực hiện thí nghiệm nhằm đánh giá sai số vận tốc của động cơ để có thể đưa vào mô phỏng.
Thực nghiệm thí nghiệm để đánh giá ảnh hưởng của môi trường thực nghiệm lên giá trị đọc của hệ thống cảm biến để có thể thực hiện các biện pháp xử lý phù hợp, có thể làm thêm tấm chắn cho bộ cảm biến để giảm ảnh hưởng của ánh sáng đến kết quả hoạt động, …
Trong quá trình làm đồ án, gặp nhiều vấn đề thực tiễn khác với lý thuyết đã học buộc nhóm phải tìm cách khắc phục nó, từ đó bổ sung nhiều phần hỏng trong quá trình học tập. Hiểu rõ quá trình thiết kế, lập trình robot bám đường đơn giản.
Dựa vào cách hoạt động của robot dò line chúng ta có thể phát triển rộng hơn để tại ra các loại robot khác khắc phục trong mọi lĩnh vực của cuộc sống, giúp con người thực hiện những công việc phức tạp một cách đơn giản, nhẹ nhàng.
Một số đề xuất phát triển đề tài:
Cải tiến xa nhanh hơn, tải trọng lớn hơn nhưng cũng bám đường tốt hơn.
Xây dựng giải thuật hoàn chỉnh hơn.
Có thể cải tiến xe kết hợp dò đường và tránh vật cản đồng thời nhớ đường và tìm đường đi nhanh nhất.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] DAIFUKU, SMARTCART, Automatic Guided Cart Installed Systems Richard T. Vannoy II, M.S.I.T., B.S.E.E.T. Designing and Building a Line Following Robot. [2]Andrew Reed Bacha, Line Detection and Lane Following for an Autonomous
Mobile Robot, MS diss., Virginia Polytechnic Institute and State University, 2005.
[3]Ramiro Velázquez et. al, A Review of Models and Structures for Wheeled Mobile Robots: Four Case Studies, The 15th International Conference on Advanced Robotics, Estonia, June 20-23, 2011.
[4]G. H. Lee et. al., Line Tracking Control of a Two-Wheeled Mobile Robot Using Visual Feedback, International Journal of Advanced Robotic Systems, DOI: 10.5772/53729, received 4 Apr 2012; Accepted 24 Sep 2012.
[5]Huu Danh Lam et. al., Smooth tracking controller for AGV through junction using CMU camera, Hội nghị Toàn quốc lần thứ 7 về Cơ điện tử - VCM-2014.
[6]A.H. Ismail et. al. Vision-based System for Line Following Mobile Robot, IEEE Symposium on Industrial Electronics and Applications (ISIEA 2009), October 4-6, 2009, Kuala Lumpur, Malaysia.
[7] Mustafa Engin, Dilúad Engin, Path Planing of Line Follower Robot, Proceedings of the 5th European DSP Education and Research Conference, 2012.
[8]F. Kaiser et.al., Line Follower Robot: Fabrication and accuracy measurement by data acquisition, International Conference on Electrical Engineering and Information & Communication Technology (ICEEICT) 2014.
[9]Hsin-Hsiung Huang et. al., Hands-on intelligent mobile robot laboratory with support from the industry, IEEE EDUCON Education Engineering 2010 – The future of Global Learing Engineering Education.
[10]Deepak Punetha, et. al. Development and Applications of Line Following Robot Based Health Care Management System. International Journal of Advanced
Research in Computer Engineering & Technology (IJARCET) Volume 2, Issue 8, pp.2446-2449, August 2013.
[11]Umar Farooq et. al., Fuzzy Logic Reasoning System for Line Following Robot,
IACSIT International Journal of Engineering and Technology, Vol. 6, No. 4, August 2014
[12]Subhash P. Rasal. Development of Intelligent Line Follower’s Robot. International
Journal of Emerging Trends in Electrical and Electronics (IJETEE – ISSN: 2320- 9569) Vol. 7, Issue. 2, pp.15-16, Sep-2013.
[13]Juing-Huei Suet. al., An intelligent line-following robot project for introductory robot courses, World Transactions on Engineering and Technology Education, Vol.8, No.4, 2010.
[14]M. Zafri Baharuddin et. al., Analysis of Line Sensor Configuration for the Advanced Line Follower Robot, Universiti Tenaga Nasional, Malaysia.
[15]Richard Wallace et. al., First Results in Robot Road – Following, Robotics Institute, Carnegie – Mellon University.
[16]Dirman Hanafi et. al., Wall Follower Autonomous Robot Development Applying Fuzzy Incremental Controller, Intelligent Control and Automation, 2013, 4, 18-25.
[17]Takanori Fukao et. al., Adaptive Tracking Control of a Nonholonomic Mobile Robot, IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOL. 16, NO. 5, OCTOBER 2000.
[18]R. Fierro et. al., Control of a Nonholonomic Mobile Robot Using Neural Networks, IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS, VOL. 9, NO. 4, JULY 1998.
[19]Xiaoling Wu et.al., An Improved Hardware Design and Navigation Optimization Algorithm for Line Following Robot, Journal of Convergence Information Technology (JCIT) Volume8, Number5, Mar 2013.
[20]Yutaka Kanayama et. al., A Stable Tracking Control Method for an Autonomous Mobile Robot, IEEE 1990.
[21]Iman Anvari, Non-holonomic Differential Drive Mobile Robot Control & Design: Critical Dynamics and Coupling Constraints, Master Thesis, ARIZONA STATE UNIVERSITY, December 2013.
[22]Joseph R. Davis, Coeffiction of Friction. In Concise Metals Engineering Data Book, 190-197. United State of America: ASM International, 1997
[23]Joseph L. Jones, Anita M. Flynn & Bruce A. Seiger. Mobile Robot Inspirational to Implementation. 2nd ed. Cambridge, MA: MIT Artificial Intelligence Laboratory Publication Office, 1998
[24] Trịnh Chất & Lê Văn Uyển. Tính Toán Thiết Kế Hệ Dẫn Động Cơ Khí Tập 2, 116 - 117. Việt Nam, Công ty In Công Đoàn Việt Nam, 2006.
[25] Ninh Đức Tốn, Dung Sai và Lắp Ghép, Việt Nam, Công ty Cổ Phần in Thái Nguyên, 2010
[26] VISHAY, TCRT5000, TCRT5000L Datasheet, Document number: 80112, Rev. 1.1, 02-Jul-09
[27] VISHAY, Application of Optical Reflex SensorsTCRT1000, TCRT5000, CNY70, Document number: 80107, Rev. 1.1, 02-02
[28] LM2586 Datasheet [29]hilarispublisher.com/open-access/dynamic-modelling-of-differentialdrive-mobile- robots-using-lagrange-and-newtoneuler-methodologies-a-unified-framework-2168- 9695.1000107.pdf?fbclid=IwAR1UREIIUojFotLJr2ensuuXPkXCz6ZKA55Lp- n_odNkTGdfmL1PMqy8chM