Cấu trúc bộ điều khiển PID mờ
Thiết kế bộ điều khiển PID mờ trên simulink:
Nhận xét: Hệ thống có độ vọt lố cao, thời gian xác lập 10s.
CHƯƠNG IV: NHẬN XÉT CHUNG 4.1 So sánh các bộ điều khiển P, PI, PD, PID
Trong đó:
- Đường màu tím: giá trị đặt (SP).
- Đường màu vàng: ngõ ra của bộ điều khiển PID. - Đường màu xanh lá: ngõ ra của bộ điều khiển PD.
- Ngõ ra của bộ điều khiển P, PI không thấy được do thời gian xác lập lớn.
xác lập lập hệ thống
P Rất chậm Nhỏ Không có Ổn định
PD Nhanh Nhỏ Không có Ôn định
PI Rất chậm Nhỏ Không có Ổn định
PID
Nhanh Nhỏ Không có Ổn định
Nhận xét: Từ bảng so sánh nhóm chọn bộ điều khiển PID vì: - Thời gian xác lập nhanh.
- Sai số xác lập nhỏ. - Không có độ vọt lố.
- Đáp ứng ngõ ra bám sát với giá đặt.
4.2 So sánh các bộ điều khiển mờ, PI mờ, PD mờ, PID mờ
So sánh đáp ứng ngõ ra của các bộ điều khiển mờ, PI mờ, PD mờ, PID mờ:
Trong đó:
- Đường màu cam: giá trị đặt (SP).
- Đường màu tím: ngõ ra của bộ điều khiển mờ. - Đường màu đỏ: ngõ ra của bộ điều khiển PD mờ. - Đường màu xanh: ngõ ra của bộ điều khiển PI mờ. - Đường màu vàng: ngõ ra của bộ điều khiển PID mờ. Bảng so sánh các bộ điều khiển mờ:
Phương pháp Thời gianxác lập Sai số xáclập Độ vọt lố Tính ổn định củahệ thống
Mờ Lâu Nhỏ Không có Ổn định
PD mờ Nhanh Rất nhỏ Thấp Ôn định
PI mờ Không thểxác định Không thểxác định Cao Không ổn định
Nhận xét: Từ bảng so sánh nhóm chọn bộ điều khiển PD mờ vì: Thời gian xác lập nhanh.
Sai số xác lập rất nhỏ. Độ vọt lố thấp.
4.3 Nhận xét và chọn bộ điều khiển tốt nhất cho hệ thống
Nhận xét: Trong xuyên suốt quá trình làm và phân tích hệ thống và so sánh từng bộ điều khiển với nhau, nhóm nhận thấy bộ điều khiển PID đáp ứng tốt các tiêu chuẩn về ổn định hệ thống:
- Thời gian đáp ứng nhanh - Không có độ vọt lố
- Sai số xác lập nhỏ
- Đáp ứng ngõ ra bám sát giá trị đặt (SP)
Vì vậy nhóm quyết định chọn bộ điều khiển PID cho hệ thống thang máy.