C J姶愛PI"5 NH 一 ND 萎 NGH 烏 PHI TUY 蔭N DÙNG MƠ HÌNH FUZZY NHI 陰U
4.3.2.Mơ hình Spring-mass-damper
Gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n 2 8逢嬰c áp d映ng vào h羽 Spring-Mass-Damper (SMD) (Hình 4.18) và so sánh v噂i các gi違i thu壱t 8i隠u khi吋n khác nhau 8吋 ki吋m ch泳ng ch医t l逢嬰ng c栄a gi違i thu壱t 8隠 xu医t. K院t qu違 mơ ph臼ng cĩ so sánh v噂i nghiên c泳u c栄a Wang n<o"2017 [134]. C K M F V P Hình 4.18. Mơ hình Spring-Mass-Damper Ph逢挨ng trình tốn mơ t違 h羽 th嘘ng 8逢嬰c di宇n t違 nh逢 sau: V P MV KP VC F Trong 8ĩ, M là kh嘘i l逢嬰ng v壱t n員ng, K là 8瓜 c泳ng c栄a lị xo, C là h羽 s嘘 gi違m ch医n. Các ký t詠 P, V, và F l亥n l逢嬰t là v鵜 trí, v壱n t嘘c và l詠c tác 8瓜ng lên 8嘘i t逢嬰ng.
A員t x1 = P, x2 = V và u = F, ph逢挨pi"vtình khơng gian tr衣ng thái c栄a h羽 SMD 8逢嬰c mơ t違 nh逢"eơng th泳c (3.39)
78 1 2 2 1 2 1 1 x x K C x x x u M M M y x (3.39)
Thi院t l壱p các thơng s嘘 h羽 th嘘ng nh逢"vtqpi bài báo [134] nh逢"ucw<"M = 1kg, K = 3N/m, C = 0.5Ns/m
Bài tốn 8員t ra là 8k隠u khi吋n v鵜 trí x luơn 荏 v鵜 trí 0. Quá trình xây d詠ng b瓜 8k隠u khi吋n
8隠 xu医t bao g欝m 2 giai 8q衣n. Giai 8q衣n 1 là nh壱n d衣ng mơ hình ng逢嬰c h羽 SMD 8違m b違o h羽 kín 鰻n 8鵜nh. Giai 8q衣n 2 là xây d詠ng mơ hình Fuzzy thích nghi 8違m b違o h羽 kín
鰻n 8鵜nh ti羽m c壱n theo Lyapunov.
B逢噂c 1. Nh壱n d衣ng mơ hình 8i隠u khi吋n ng逢嬰c
Hình 4.19 Dの liうu dùng huＸn luyうn và 8ánh giá mơ hình
Trong mơi tr逢運ng mơ ph臼ng, d英 li羽u hu医n luy羽n 8逢嬰c thu th壱p v噂i th運i gian l医y m磯u 25ms. D英 li羽u nh壱n d衣ng 8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 bên trái Hình 4.19, v噂i d英 li羽u ngõ vào là các giá tr鵜 ng磯u nhiên cĩ giá tr鵜 t瑛 -5 N.m 8院n 5 N.m, d英 li羽u ngõ vào thay 8鰻i m厩i 5s. D英 li羽u 8ánh giá là m瓜t t壱p khác so v噂i d英 li羽u dùng trong nh壱n d衣ng. D英 li羽u 8ánh giá mơ hình 8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 2 hình bên ph違i Hình 4.19 v噂i d英 li羽u ngõ vào ng磯u nhiên t瑛 -5 N.m 8院n 5N.m thay 8鰻i m厩i 5s.
79
Mơ hình ng逢嬰c 8i隠u khi吋n h羽8逢嬰c ch丑n v噂i 2 mơ hình Fuzzy T-S. Mơ hình Fuzzy T- S 8亥u tiên cĩ 2 ngõ vào l亥n l逢嬰t là x[n], x[n-1], m厩i ngõ vào cĩ 3 hàm liên thu瓜c d衣ng Gauss. Mơ hình Fuzzy T-S th泳 2 v噂i 2 ngõ vào l亥n l逢嬰t là u[n-1], u[n-2] và 3 hàm liên thu瓜c d衣ng Gauss. Ngõ ra c栄a mơ hình Fuzzy nhi隠u l噂p nh逢"8ã trình bày là m瓜t hàm SUM tính t鰻ng 2 mơ hình Fuzzy T-S.
Các tham s嘘 c栄a mơ hình Fuzzy nhi隠u l噂p g欝m 2 mơ hình Fuzzy T-S 8逢嬰c tính tốn t嘘i 逢w"b茨ng gi違i thu壱t DE. Hàm ch雨 tiêu ch医t l逢嬰ng 8逢嬰c ch丑n cĩ d衣ng bình ph逢挨pi sai s嘘 nh臼 nh医t 8逢嬰c tính b茨ng cách l医y hi羽u s嘘 gi英a ngõ ra mơ hình th詠c và ngõ ra mơ hình Fuzzy nhi隠u l噂p.
80
Hình 4.21. Kｘt quＶ8ánh giá mơ hình SMD
K院t qu違8逢嬰c 8ánh giá thơng qua ph逢挨pi"rjáp d詠 báo. Trong ph亥n này, ph逢挨pi"rjáp d詠 báo 1 b逢噂c 8逢嬰c s穎 d映ng 8吋 8ánh giá k院t qu違. Các k院t qu違 nh壱n d衣ng 8逢嬰c th詠c hi羽n trên máy tính v噂i c医u hình Core i5-7300HQ, 8GB ram. Hình 4.20 và Hình 4.21 th吋 hi羽n k院t qu違 nh壱n d衣ng và 8ƒpj"iká ch医t l逢嬰ng mơ hình Fuzzy nhi隠u l噂p. K院t qu違 8ánh giá cho th医y ngõ ra c栄a mơ hình Fuzzy cĩ giá tr鵜 r医t gi嘘ng v噂i ngõ ra mơ hình th詠c. Các tham s嘘 c栄a gi違i thu壱t DE 8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 B違ng 4.5.
BＶng 4.5 Các tham sぐ sぬ dつng trong giＶi thuｆt DE dùng vずi hう SMD.
S嘘 l逢嬰ng tham s嘘 H羽 s嘘 8瓜t bi院n H羽 s嘘 lai ghép S嘘 l逢嬰ng cá th吋 Th院 h羽 t嘘i 8c H羽 s嘘 t雨 l羽 ngõ vào H羽 s嘘 t雨 l羽 ngõ ra Th運i gian hu医n luy羽n trung bình [s] 30 0.4 0.7 30 1000 0.5 2 120
Sau khi nh壱n d衣ng mơ hình ng逢嬰c, mơ hình Fuzzy thích nghi 8逢嬰c thêm vào v噂i các b逢噂c th詠c hi羽n nh逢 sau:
B逢噂c 2. Áp d映ng mơ hình Fuzzy thích nghi
A鵜nh ngh a sai s嘘 mơ hình SMD,
1 r
e x x (23)
V噂i xr là tín hi羽u tham chi院u. M員t tr逢嬰t 8逢嬰c 8鵜nh ngh a nh逢 sau:
81 1
s e c e (24)
V噂i c1 0.2
Lu壱t 8k隠u khi吋n 8逢嬰c ch丑n nh逢"eơng th泳c (3.23), v噂i * ifm
u là ngõ ra c栄a mơ hình Fuzzy ng逢嬰c 8逢嬰c hu医n luy羽n 荏 B逢噂c 1. Mơ hình Fuzzy thích nghi uT ( )x 8逢嬰c ch丑n v噂i 2 ngõ vào, m厩i ngõ vào cĩ 5 hàm liên thu瓜c d衣ng Gauss v噂i h羽 s嘘 1, các giá tr鵜 mean
8逢嬰c ch丑n l亥n l逢嬰t là [-1, -0.5, 0, 0.5, 1]. Cĩ t鰻ng c瓜ng 25 giá tr鵜 thích nghi u8逢嬰c ch丑n v噂i các tham s嘘 ban 8亥u ng磯u nhiên. Trong ch逢挨pi"pày, các tham s嘘 8逢嬰c kh荏i t衣o ng磯u nhiên cĩ giá tr鵜 nh逢" ucw<"[0.350, 0.1966, 0.2511, 0.6160, 0.4733, 0.3517, 0.8308, 0.5853, 0.5497, 0.9172, 0.2858, 0.7572, 0.7537, 0.3804, 0.5678, 0.07585, 0.0540, 0.5308, 0.7792, 0.9340, 0.12991, 0.5688, 0.4694, 0.01190, 0.3371].
Các tham s嘘 khác 8逢嬰c ch丑n nh逢"ucw< K 500, 0.2. Áp d映ng gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n
8隠 xu医t cho h羽 SMD trong 2s. K院t qu違8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 Hình 4.22. Hình 4.22 cho th医y k院t qu違 bám t嘘t v噂i tín hi羽u tham chi院u. Khi so sánh v噂i gi違i thu壱t 8逢嬰c 8隠 xu医t trong bài báo [134] (2017), gi違i thu壱t 8隠 xu医t cho th医y th運i gian xác l壱p nhanh h挨p."8瓜 v丑t l嘘
th医p h挨p. K院t qu違 so sánh 8逢嬰c th吋 hi羽n trong B違ng 4.6.
Hình 4.22. Kｘt quＶ8kｚu khiあn vずi x1(0) = 0.5 và x2(0) = -0.5
Gi違i thu壱t 8隠 xu医t ch丑n 8逢嬰c so sánh v噂i gi違i thu壱t thích nghi thơng th逢運ng và gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n ng逢嬰c v噂i các tham s嘘 8k隠u khi吋n khác nhau 8吋 cho th医y ch医t l逢嬰ng c栄a gi違i thu壱t. Các thí nghi羽m thay 8鰻i các h羽 s嘘 thích nghi ( ) và h羽 s嘘鰻n 8鵜nh (K) áp d映ng trong các thí nghi羽m A 8院n thí nghi羽m E.
82
Hình 4.23. Kｘt quＶ so sánh các bじ8kｚu khiあn trên hう SMD Ỵ Thí nghiうm A
83
Hình 4.25. Kｘt quＶ so sánh các bじ8kｚu khiあn trên hう SMD Ỵ Thí nghiうm C
84
Hình 4.27. Kｘt quＶ so sánh các bじ8kｚu khiあn trên hう SMD Ỵ Thí nghiうm E K院t qu違8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 Hình 4.23 8院n Hình 4.27 cho th医y k院t qu違 so sánh gi英a 3 gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n thích nghi, 8k隠u khi吋n ng逢嬰c và gi違i thu壱t 8隠 xu医t cho h羽 SMD. R医t d宇 nh壱n th医y gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n ng逢嬰c (IFC) cho k院t qu違 kém nh医t trong các thí nghi羽m. A吋 xây d詠ng 8逢嬰c gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n ng逢嬰c 8k隠u khi吋n h羽 phi tuy院n v噂i ch医t l逢嬰ng 8i隠u khi吋n cao là r医t khĩ. Gi違i thu壱t 8i隠u khi吋n 8隠 xu医t k院t h嬰p các 逢w8k吋m c栄a gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n ng逢嬰c v噂i gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n thích nghi cho th医y ch医t l逢嬰ng v逢嬰t tr瓜i khi so sánh v噂i các b瓜 8k吋u ng逢嬰c hay 8k隠u khi吋n thích nghi thơng th逢運ng. Khi so sánh v噂i gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n thích nghi, gi違i thu壱t 8隠 xu医t cĩ l嬰i th院荏
giai 8q衣n xu医t phát do cĩ mơ hình ng逢嬰c 8逢嬰c hu医n luy羽n v噂i gi違i thu壱t t嘘i 逢w so v噂i các tham s嘘 ng磯u nhiên c栄a gi違i thu壱t thích nghi. Ch医t l逢嬰ng 8k隠u khi吋n s胤 cịn t嘘t h挨p"
n院u mơ hình ng逢嬰c 8逢嬰c nh壱n d衣ng chính xác h挨p0
B違ng 4.6 cho th医y chi ti院t ch医t l逢嬰ng c栄a 3 gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n khi áp d映ng ch雨 tiêu ch医t l逢嬰ng trung bình bình ph逢挨ng sai s嘘. Cĩ th吋 th医y gi違i thu壱t 8隠 xu医t cho ch医t l逢嬰ng t嘘t nh医t trong 3 gi違i thu壱t s穎 d映ng trong các thí nghi羽m. Thí nghi羽m cịn th吋
85
8k隠u 8ĩ cĩ ngh a là t<pi"v嘘c 8瓜 h瓜i t映 c栄a h羽 th嘘ng ( 1
( )
u s x ), k院t qu違 làm cho các h羽 s嘘 h瓜i t映 nhanh h挨p."sai s嘘 trunh bình gi違m. Tuy nhiên n院u gi違m qua nhi隠u cĩ th吋 khi院n cho h羽 th嘘ng m医t 鰻n 8鵜nh. Vi羽c t<pi"iká tr鵜 h羽 s嘘 鰻n 8鵜nh (K) làm cho m員t tr逢嬰t h瓜i t映 nhanh h挨p0"Tuy nhiên, khi t<ng K quá l噂n làm cho h羽 th嘘ng khĩ th詠c thi trong th詠c t院 và cĩ th吋 gây ra hi羽n t逢嬰ng chattering.
BＶng 4.6. Kｘt quＶ so sánh các bじ8kｚu khiあn áp dつng trên hう SMD.
Ph逢挨pi" pháp
Tiêu chu育p"vtwpi"d·pj"d·pj"rj逢挨pi"uck"u嘘 (MSE)
Case A: 10,K=50 Case B: 2,K=50 Case C: 0.3,K=50 Case D: 0.3,K=100 Case E: 0.3,K=500 Inverse Fuzzy Control (IFC)
6.796e-3 6.796e-3 6.796e-3 6.796e-3 6.796e-3
Adaptive Fuzzy Control (AFC)
1.219e-3 1.215e-3 1.189e-3 8.965e-4 7.118e-4
Gi違i thu壱t 8隠 xu医t (IFC+AF)
1.088e-3 1.085e-3 1.068e-3 8.599e-4 7.089e-4
Thêm n英a, gi違i thu壱t 8隠 xu医t ti院p t映c 8逢嬰c s穎 d映ng 8吋 so sánh v噂i m瓜t gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n thích nghi m運 khác 8逢嬰c 8隠 xu医t b荏i Shen và các c瓜ng s詠 áp d映ng trên h羽 SMD [135] (2019):
Các tham s嘘 8逢嬰c thi院t l壱p gi嘘ng v噂i bài báo [135]: M = 1kg, C ?"4PuÙo."M"?":PÙo0
Tín hi羽u tham chi院u: yd = 0.1 cos(t). Giá tr鵜 ban 8亥u x(0))1 = 0.5m, x(0)2 = 2oÙu gi嘘ng nh逢"vtqpi"dài báo [135]. K院t qu違8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 Hình 4.28.
86
Hình 4.28. Kｘt quＶ8kｚu khiあn vお trí bｊng bじ8kｚu khiあp"CKOHE"8ｚ xuＸt.
So sánh gi違i thu壱t 8隠 xu医t v噂i Shen và c瓜ng s詠 trong bài báo [135], gi違i thu壱t 8隠 xu医t
8衣t 8逢嬰c th運i gian xác l壱p nhanh h挨p"(0.8s so v噂i 5s) và 8瓜 v丑t l嘘 nh臼 h挨p0
Cu嘘i cùng, gi違i thu壱t 8隠 xu医t 8逢嬰c so sánh v噂i các nghiên c泳u liên quan v隠 gi違i thu壱t
8k隠u khi吋n m運 thích nghi áp d映ng trên h羽 SMD 8逢嬰c 8隠 xu医t b荏i Zhang và c瓜ng s詠
trong bài báo [136], [137] (2018).
Mơ hình tốn mơ t違 h羽 SMD trên xe 8育y 8逢嬰c th吋 hi羽n nh逢 sau 2 c 2 2 c 1 1
my f y ky f y ky
V噂i m th吋 hi羽n kh嘘i l逢嬰ng v壱t n員ng (kg); fc h羽 s嘘 ma sát tr逢嬰t c栄a h羽 (Ns/m); k là 8瓜
c泳ng lị xo (N/m); y1 là v鵜 trí xe; y2 là v鵜 trí v壱t n員ng
A員t x1 y2 ,x2 y2 , u y1 , u y1, ph逢挨ng trình h羽 SMD xe 8育y 8逢嬰c mơ t違 nh逢"sau:
1 2 2 2 1 1 1 ( c c ) x x x f x kx ku f u m y x V噂i các thơng s嘘8逢嬰c ch丑n l亥n l逢嬰t là m?1 kg, k?10 N/m, fc = 200 Ns/m [136], [137]. K院t qu違8k隠u khi吋n 8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 Hình 4.29
87
Hình 4.29. Kｘt quＶ8kｚu khiあn vお trí bｊng bじ8kｚu khiあn AKOHE"8ｚ xuＸt.
So sánh v噂i k院t qu違8k隠u khi吋n do Zhang 8隠 xu医t trong[136], [137], gi違i thu壱t 8隠 xu医t cho th運i gian xác l壱p nhanh h挨p"*202s so v噂i 0.6s) và 8瓜 v丑t l嘘 ít h挨p0"Eác k院t qu違 chi ti院t 8逢嬰c th吋 hi羽n trong B違ng 4.7.
BＶng 4.7. So sánh chＸt l⇔ぢng các giＶi thuｆt 8iｚu khiあn áp dつng lên hう SMD
Methods Overshoot (%) Settling time
(s) Steady-state error Gi違i thu壱t c栄a Wang [134] (2017) 70 7.8 0 Gi違i thu壱t c栄a Shen [135](2019) 25 5 0 Gi違i thu壱t c栄a Zhang [136](2018) 20 0.6 0 Gi違i thu壱t c栄a Zhang [137] (2018) 20 0.6 0 Gi違i thu壱t 8隠 xu医t 0* 0.42* 0* 0** 0.8** 0** 0*** 0.2*** 0***
Note: * H羽 SMD gi嘘ng v噂i bài báo [134]; **: H羽 SMD gi嘘ng v噂i bài báo [135]; ***: H羽
SMD gi嘘ng v噂i bài báo [136], [137]
4.3.3. Mơ hình bげp"p⇔ずe"liên kｘv
88 A1 b1 Gc.u A2 b2 Pump motor Hình 4.30. Mơ hình bげn n⇔ずc liên kｘt
Mơ hình b欝n n逢噂c 8ơi cĩ ph逢挨ng trình tốn 8逢嬰c xây d詠ng nh逢"eơng th泳c (3.40),
1 1 1 1 1 1 2 2 1 2 2 2 2 2 2 2 b C Ku x gx A A b C b C x gx gx A A y x (3.40)
V噂i các thơng s嘘8逢嬰c mơ t違 nh逢"trong B違ng 4.8.
BＶng 4.8. Thơng sぐ vｆt lý cてa mơ hình bげn n⇔ずc liên kｘt dùng trong mơ phぎng.
Symbol Physical Signification Value (unit)
A1 Di羽n tích ti院t di羽n b欝n 1 16.619 (cm2) A2 Di羽n tích ti院t di羽n b欝n 2 16.619 (cm2) b1 Di羽n tích ti院t di羽n van x違 1 0.4 (cm2) b2 Di羽n tích ti院t di羽n van x違 2 0.5 (cm2) C H羽 s嘘 x違 0.8 g Gia t嘘c tr丑ng tr逢運ng 981 (cm/s2) Gc H羽 s嘘 b挨o 6.94 (cm3/(s.V))
Quy tr·nh xây d詠ng b瓜 8k隠u khi吋n g欝m 2 b逢噂c l nh壱n d衣ng mơ h·nh ng逢嬰c ti院p theo
8„ l xây d詠ng h m th ch nghi
89
Mơ hình ng逢嬰c Fuzzy nhi隠u l噂p 8逢嬰c hu医n luy羽n b茨ng gi違i thu壱t DE. Trong mơi tr逢運ng mơ ph臼ng, t壱p d英 li羽u dùng hu医n luy羽n 8逢嬰c thu th壱p v噂i th運i gian l医y m磯u 1s. D英 li羽u dùng trong hu医n luy羽n 8逢嬰c th吋 hi羽n màu xanh trong Hình 4.31. Trong 8ĩ, giá tr鵜 ngõ vào là 8k羽n áp 8逢嬰c t衣o ng磯u nhiên trong kho違ng 3 8院n 13V, 8i羽n áp thay 8鰻i m厩i 100s.
Hình 4.31. Dの liうu dùng huＸn luyうn và nhｆn dＴng mơ hình
D英 li羽u dùng 8ánh giá 8逢嬰c th吋 hi羽n b茨ng màu 8臼 荏 Hình 4.31. D英 li羽u dùng 8ánh giá là m瓜t t壱p khác so v噂i d英 li羽u dùng trong nh壱n d衣ng.
Mơ hình ng逢嬰e"Hw¦¦{"pjk隠w"n噂r 8逢嬰c xây d詠ng v噂k 4 ngõ vào (yd[n], y[n-1], u[n-1], u[n-2]) v噂i 3 hàm liên thu瓜c, 1 ngõ ra (u[n]), t逢挨pi"泳ng 2 mơ hình Fuzzy T-S trong l噂p 育n v噂i t鰻ng s嘘 lu壱t là 36. S嘘 lu壱t m運 mơ hình 8隠 xu医t nh臼 h挨p"pji隠u so v噂i 162 lu壱t m運 c栄a mơ hình Fuzzy truy隠n th嘘ng v噂i cùng c医u hình trên. Các tham s嘘 8逢嬰c hu医n luy羽n b茨ng gi違i thu壱t ti院n hĩa vi sai nâng cao (DE). K院t qu違 8ánh giá theo ph逢挨pi"pháp d詠 báo. Hình 4.32 cho th医y k院t qu違 8ánh giá. K院t qu違 cho th医y ngõ ra c栄a mơ hình Fuzzy bám sát v噂i ngõ ra mong mu嘘n.
90
Hình 4.32. Kｘt quＶ8ánh giá mơ hình.
B逢噂c 2. Xây d詠ng gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n thích nghi Sai s嘘 h羽 thơng 8逢嬰c ch丑n nh逢"ucw<
d
e y y (3.41)
V噂i ydlà tín hi羽u tham chi院u Ch丑n m員t tr逢嬰t b茨ng chính sai s嘘:
s e (3.42) Trong mơ ph臼ng, ta th詠c hi羽n 3 thí nghi羽m v噂i 3 gi違i thu壱t khác nhau 8吋 so sánh ch医t l逢嬰ng c栄a giai thu壱t 8隠 xu医t. A亥u tiên là gi違i thu壱t 8隠 xu医t (IFC+AF), ti院p theo là gi違i thu壱t 8k吋u khi吋n ng逢嬰c t嘘i 逢w" *IFC) và cu嘘i cùng là gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n mơ hình Fuzzy thích nghi (AFC). T医t c違 các thí nghi羽m ch衣y trên cùng m瓜t mơ hình, cùng tín hi羽u 8員t.
91
Gi違i thu壱t thích nghi 8逢嬰c kh荏i t衣o v噂i 5 hàm liên thu瓜c d衣ng Gauss v噂i các tham s嘘
3và trung bình l亥n l逢嬰t là [0, 7.5, 15, 22.5, 30].
Các tham s嘘 thích nghi 8逢嬰c kh荏i t衣o ng磯u nhiên. Các giá tr鵜 ng磯u nhiên 8逢嬰c kh荏i t衣o trong mơ ph臼ng l亥n l逢嬰t là [8.573, 0.1714, 4.537, 0.0326, 6.109].
Th詠c hi羽n 5 k院t qu違 so sánh v噂i các tham s嘘 8k隠u khi吋n khác 8吋 l医y k院t qu違8ánh giá ch医t l逢嬰ng b瓜 8k隠u khi吋n 8隠 xu医t: K= 5, = 10 (Thí nghi羽m A); K= 5, = 2 (Thí nghi羽m B); K= 5, = 0.3 (Thí nghi羽m C); K= 20, = 2 (Thí nghi羽m D); K= 50, = 2 (Thí nghi羽m E).
Tr逢運ng h嬰p A, Hình 4.33 th吋 hi羽n k院t qu違 so sánh khi 8k隠u khi吋n m詠c n逢噂c v噂i K= 5 và = 10. Trong tr逢運ng h嬰p này, ch医t l逢嬰ng b瓜8i隠u khi吋n 8隠 xu医t th吋 hi羽n t嘘t h挨p so v噂i các gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n thích nghi và b瓜8k隠u khi吋n ng逢嬰c.
92
Hình 4.34. So sánh các bじ8kｚu khiあn áp dつng cho hう bげn n⇔ずc liên kｘt Ỵ Thí nghiうm B Tr逢運ng h嬰p B, Hình 4.34 th吋 hi羽n k院t qu違 so sánh khi 8i隠u khi吋n m詠c n逢噂c v噂i K= 5 và = 2. Trong tr逢運ng h嬰p này, ch医t l逢嬰ng b瓜8k隠u khi吋n 8隠 xu医t ti院p t映c th吋 hi羽n t嘘t h挨p"uo v噂i các gi違i thu壱t 8k隠u khi吋n thích nghi và b瓜8k隠u khi吋n ng逢嬰c.
A員t bi羽t, trong tr逢運ng h嬰p C (Hình 4.35). V噂i các h羽 s嘘8k隠u khi吋n 8逢嬰c ch丑n l亥n l逢嬰t K= 5 và = 0.3, ch医t l逢嬰ng b瓜 8i隠u khi吋n 8隠 xu医t v磯n th吋 hi羽n t嘘t h挨p"x噂i tiêu chu育n trung bình bình ph逢挨pi"uck"u嘘. Tuy nhiên k院t qu違 ngõ ra c栄a mơ hình v噂i gi違i thu壱t thích nghi thơng th逢運ng xu医t hi羽n giao 8瓜ng do các h羽 s嘘 quá l噂n, 8嘘i v噂i gi違i thu壱t 8隠
xu医t, nh運 cĩ mơ hình 8k隠u khi吋n ng逢嬰c t嘘i 逢u nên ch医t l逢嬰ng 8k隠u khi吋n t嘘t h挨p th医y rõ.
Sang thí nghi羽m C và D (Hình 4.36, Hình 4.37), khi t<pi"h羽 s嘘鰻n 8鵜nh (K), ch医t l逢嬰ng b瓜 8k隠u khi吋n t嘘t h挨n, b瓜 8k隠u khi吋n 8隠 xu医t ti院p t映c cho ch医t l逢嬰ng 8i隠u khi吋n v逢嬰t tr瓜i khi so sánh v噂i 2 gi違i thu壱t cịn l衣i.
Hình 4.38 th吋 hi羽n k院t qu違 c栄a 5 thí nghi羽m trong 50s 8亥u tiên. Cĩ th吋 th医y rõ h挨p"
trong l亥n thí nghi羽m C, k院t qu違 8k隠u khi吋n m泳c n逢噂c v噂i K= 5 and = 0.3. Ngõ ra giao 8瓜ng v噂i vì h羽 s嘘 thích nghi quá l噂n. Sang l亥n thí nghi羽m D, E khi t<pi h羽 s嘘 鰻n