CHƯƠNG 4 THI CÔNG VÀ THIẾT KẾ
4.2. Mô phỏng giao tiếp I2C với LED7 đoạn, LCD 16x2, nút nhấn
Hình 4.1.2 mô phỏng proteus
Hình 4.2.1 mô phỏng proteus
Khi nhấn button 1 thì chạy chế độ 1, LED 7 đoạn hiển thị 1, D1 sáng, LCD viết “Che do 1: THUAN”
Khi nhấn button 2 thì chạy chế độ 2, LED 7 đoạn hiển thị 2, D2 sáng, LCD viết “Che do 2: NGHICH” CODE #include <PCF8574.h> #include <Wire.h> #include <LiquidCrystal_I2C.h> PCF8574 PCF(0x20);// Địa chỉ I2C là 20 PCF8574 LED7(0x21);// Địa chỉ I2C là 21
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);// Địa chỉ I2C là 27 int a,b; void setup() { PCF.write8(LOW); lcd.init(); lcd.backlight(); } void loop() { int t =0;
a=PCF.read(4); // đọc tín hiệu chân P4 b=PCF.read(7); // đọc tín hiệu chân P7 LED7.write8(0b11000000);
if(a==1){
lcd.setCursor(0,1); //chọn ký tự đầu tiên là hàng 1, cột 1 lcd.print("Che do 1: THUAN");
PCF.write(0,HIGH);
LED7.write8(0b11111001); // 1 delay(5000);
PCF.write(0,LOW);
LED7.write8(0b11111111); // tắt LED lcd.clear(); // xóa dữ liệu ký tự của LCD }
if(b==1){
lcd.setCursor(1,1); //chọn ký tự đầu tiên là hàng 2, cột 1 lcd.print("Che do 2: NGHICH"); PCF.write(1,HIGH); LED7.write8(0b10100100); // 2 delay(5000); PCF.write(1,LOW); LED7.write8(0b11111111); // tắt LED lcd.clear(); } } Dừng đúng vị trí mong muốn:
if(a==1) // nếu có tín hiệu gọi tầng 0. {
vitrimm = 0; // đặt số xung mong muốn của encoder.
if(vitri!=vitrimm){ // nếu vị trí hiện tại khác vị trí mong muốn thì ta sẽ lấy vị trí mong muốn – vị trí rồi đưa nó vào thuật toán PID để xử lý.
loi = vitrimm - vitri; // Nếu lỗi >0 thì kéo lên, ngược lại thì thả xuống.
quay(PID(loi,6,0.8,10)); // tùy vào giá trị của lỗi mà động cơ quay thuận, nghịch và tự điều chỉnh tốc độ phù hợp nhờ thuật toán PID.
}
if(vitri==vitrimm){ // khi vị trí đạt đến vị trí mong muốn rồi thì LED 7 thanh bắt đầu hiển thị số tầng.
LED7.write8(0b11000000); // hiểu thị số 0
P7, P6, P5, P4, P3, P2, P1, P0 }
Hình 4.2.3 bản vẽ Capture
4.3. Mô hình