2. Nội dung
2.3.3.Quan hệ giữa lực đẩy và tốc độ góc của các động cơ
Dựa vào các số liệu trong hai bảng 6.1 và 6.2, ta liên hệ được lực đẩy và tốc độ góc của từng động cơ thông qua giá trị trung gian là độ rộng xung.
Lực đẩy (N)
Lực đẩy (N)
Lực đẩy (N)
Lực đẩy (N)
Giá trị đo Đường cong xấp xỉ
HÌNH 2.3.3.24 Đồ thị liên hệ giữa lực đẩy (đơn vị: N) và tốc độ góc (đơn vị: rad/s) của bốn cánh quạt
Liên hệ với lý thuyết cánh bay, ta đã biết lực đẩy tạo ra bởi cánh quạt liên hệ với tốc độ góc theo phương trình [13,53]:
T=CTπ R2ρ(ΩR)2 Trong đó:
CT: hằng số không thứ nguyên
R: bán kính đĩa tròn quét lên bởi cánh khi quay (m)
Ω : tốc độ quay của cánh (rad/s)
ρ: khối lượng riêng của không khí
Với đặc tính môi trường mà quadrotor hoạt động không thay đổi nhiều về độ cao, khối lượng riêng của không khí được coi xấp xỉ bằng hằng số. Do góc đặt cánh cố định nên hằng số CT cũng có thể coi bằng hằng số. Vì vậy, ta biết được lực đẩy liên hệ với tốc độ của cánh quạt theo hàm bậc hai. Sử dụng phương pháp bình phương tối thiểu, ta tìm được gần đúng các hàm này dựa vào dữ liệu đo được trong hai thí nghiệm trình bày ở phần trước. Một cách gần đúng, ta có thể bỏ qua các giá trị bậc 1 và bậc 0 của các hàm này. Khi đó ta thu được hệ số lực đẩy b cho 4 cánh quạt tương ứng với 4 động cơ.
Đơn vị Không thứ nguyên
BẢNG 2.3.3.11 Hệ số lực đẩy của các cánh quạt