Chương 2 : Động học cơ cấu
2.3 Định lý đồng dạng hoạ đồ vận tốc và gia tốc
2.3.1 Định lý đồng dạng
Hỡnh nối cỏc điểm thuộc cựng một khõu, đồng dạng thuận với hỡnh nối cỏc mỳt vộc tơ vận tốc tuyệt đối của cỏc điểm đú trờn hoạ đồ vận tốc.
- Định lý đồng dạng hoạđồ gia tốc
Hỡnh nối cỏc điểm thuộc cựng một khõu, đồng dạng thuận với hỡnh nối
cỏc mỳt vộc tơ gia tốc tuyệt đối của cỏc điểm đú trờn hoạ đồ gia tốc.
- Hệ quả
Nếu đó biết vận tốc hoặc gia tốc của hai điểm thuộc cựng một khõu, thỡ vận tốc hoặc gia tốc của điểm thứ ba trờn cựng khõu đú bao giờ cũng cú thể xỏc
định được, nhờ vào định lý đồng dạng hoạ đồ vận tốc, gia tốc.
2.3.2 Nhận xột chung rỳt ra từ vớ dụ về bài toỏn vận tốc và bài toỏn gia tốc
Trờn hoạ đồ vộc tơ vận tốc và hoạ đồ vộc tơ gia tốc:
- Tất cả cỏc vộc tơ cú gốc tại gốc hoạ đồ đều biểu thị cho vộc tơ vận tốc
tuyệt đối và gia tốc tuyệt đối của cỏc điểm trờn khõu của cơ cấu.
- Cỏc vộc tơ nối mỳt của cỏc vộc tơ vận tốc tuyệt đối và gia tốc tuyệt đối
của cỏc điểm trờn khõu, biểu thị cho vộc tơ vận tốc tương đối và gia tốc tương
đối của cỏc điểm đú.
- Cỏc điểm cú vận tốc bằng khụng, vộc tơ vận tốc của chỳng là một điểm
trựng với gốc p của hoạ đồ vộc tơ vận tốc.
- Cỏc điểm cú gia tốc bằng khụng, vộc tơ gia tốc của chỳng là một điểm
trựng với gốc p’ của hoạ đồ vộc tơ gia tốc.
Cõu hỏi ụn tập
1. Trỡnh bày mục đớch, nội dung và phương phỏp nghiờn cứu?
2. Trỡnh bày khỏi niệm về tỉ xớch hoạ đồ, hoạ đồ chuyển vị cơ cấu và hoạ đồ cơ cấu?
3. Trỡnh bày phương phỏp vẽ để giải bài toỏn chuyển vị? 4. Phõn tớch mối quan hệ giữa vận tốc và gia tốc?
5. Trỡnh bày phương phỏp vẽ để giải bài toỏn vận tốc và gia tốc
6. Phỏt biểu định lý đồng dạng hoạ đồ vận tốc và gia tốc và rỳt ra nhận xột khi giải bài toỏn vận tốc và bài toỏn gia tốc?
Bài tập
1. Tớnh vận tốc và gia tốc khõu 3 của cơ cấu tang một gúc, nếu tay quay AB quay đều với vận tốc gúc = 10 s-1, tại vị trớ 1 = 60o, cho trước h = 0,05 m
(hỡnh 2.9)
2. Tớnh vận tốc và gia tốc điểm C, vận tốc gúc của khõu 2 và khõu 3 trong
cơ cấu 4 khõu bản lề (hỡnh 2.10), ABC BCD90O. Nếu tay quay AB quay
đều với vận tốc gúc 1 = 20 s-1. Cho trước kớch thước của cỏc khõu
4lAB lBC lCD 0, 4m
3. Tớnh vận tốc gúc và gia tốc gúc của cỏc khõu trong cơ cấu culit (hỡnh
2.11), ở vị trớ gúc BAC90ONếu tay quay AB quay đều với vận tốc gúc 1 =
Hỡnh 2.9
Hỡnh 2.10